[發(fā)明專利]物品裝載設(shè)備

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710800863.0
• 申請(qǐng)日: 2017-09-07
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN107792588B
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-04-20
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 權(quán)藤卓也;菅野茂;倉(cāng)山淳;巖井正美;味生淳
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 株式會(huì)社大福
• 主分類號(hào): B65G1/04
• 分類號(hào): B65G1/04
• 代理公司: 中國(guó)專利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 張雨;劉林華

1.一種物品裝載設(shè)備，具備：

裝載動(dòng)作部，其進(jìn)行相對(duì)于單一的第1支承體載置多個(gè)對(duì)象物品的動(dòng)作；

控制部，其控制前述裝載動(dòng)作部；

這里，前述控制部控制前述裝載動(dòng)作部，以便按照關(guān)于前述多個(gè)對(duì)象物品的各自的表示相對(duì)于前述第1支承體的姿勢(shì)及位置的配列信息將前述多個(gè)對(duì)象物品向前述第1支承體載置；

其特征在于，

將在前述配列信息表示的姿勢(shì)下前述對(duì)象物品的朝向下方的平面設(shè)為被支承面，并將在前述配列信息表示的姿勢(shì)下前述對(duì)象物品的朝向上方的面設(shè)為第1被吸附面，將前述被支承面朝向下方的姿勢(shì)的物品設(shè)為適當(dāng)姿勢(shì)的物品；

前述裝載動(dòng)作部具備吸附部和操作部，所述吸附部將被第2支承體支承的前述對(duì)象物品的表面借助吸附來(lái)支承，所述操作部使前述吸附部移動(dòng)；

前述物品裝載設(shè)備還具備檢測(cè)部和判別部，所述檢測(cè)部檢測(cè)被前述第2支承體支承的前述對(duì)象物品的姿勢(shì)，所述判別部基于前述檢測(cè)部的檢測(cè)信息而判別被前述第2支承體支承的物品是前述適當(dāng)姿勢(shì)的物品還是不為前述適當(dāng)姿勢(shì)的非適當(dāng)姿勢(shì)的物品；

前述控制部執(zhí)行第1裝載控制和第2裝載控制，所述第1裝載控制在將被前述判別部判別為前述適當(dāng)姿勢(shì)的物品的前述對(duì)象物品以前述適當(dāng)姿勢(shì)向前述第1支承體載置的情況下執(zhí)行，所述第2裝載控制在將被前述判別部判別為前述非適當(dāng)姿勢(shì)的物品的前述對(duì)象物品以前述適當(dāng)姿勢(shì)向前述第1支承體載置的情況下執(zhí)行；

前述第1裝載控制是下述這樣的控制：控制前述裝載動(dòng)作部，以便在將被前述第2支承體支承的前述對(duì)象物品的前述第1被吸附面從上方借助吸附而支承后使前述吸附部移動(dòng)，然后，在前述對(duì)象物品位于前述第1支承體的正上方且前述第1被吸附面朝向上方的狀態(tài)下將由前述吸附部進(jìn)行的相對(duì)于前述對(duì)象物品的吸附解除；

前述第2裝載控制是下述這樣的控制：控制前述裝載動(dòng)作部，以便在將被前述第2支承體支承的前述對(duì)象物品的朝向上方的第2被吸附面從上方借助吸附而支承后，進(jìn)行使前述吸附部移動(dòng)而使前述對(duì)象物品的姿勢(shì)從前述非適當(dāng)姿勢(shì)變更為前述適當(dāng)姿勢(shì)、并將由前述吸附部吸附的面從前述第2被吸附面變更為前述第1被吸附面的姿勢(shì)變更動(dòng)作，然后，在前述對(duì)象物品位于前述第1支承體的正上方且前述第1被吸附面朝向上方的狀態(tài)下將由前述吸附部進(jìn)行的相對(duì)于前述對(duì)象物品的吸附解除。

2.如權(quán)利要求1所述的物品裝載設(shè)備，其特征在于，

物品的外形是長(zhǎng)方體狀；

前述操作部構(gòu)成為，能夠?qū)⑶笆鑫讲康淖藙?shì)變更為將前述對(duì)象物品的朝向上方的面從上方吸附的第1姿勢(shì)、和從前述第1姿勢(shì)繞沿著水平方向的軸心擺動(dòng)后的第2姿勢(shì)；

前述姿勢(shì)變更動(dòng)作是下述這樣的動(dòng)作：從將前述對(duì)象物品的前述第2被吸附面用前述第1姿勢(shì)的前述吸附部從上方吸附的狀態(tài)，將前述吸附部的姿勢(shì)從前述第1姿勢(shì)變更為前述第2姿勢(shì)，然后，在將前述吸附部維持為前述第2姿勢(shì)的原狀下將由前述吸附部進(jìn)行的吸附解除，將前述對(duì)象物品的姿勢(shì)變更為前述適當(dāng)姿勢(shì)，然后，將前述對(duì)象物品的朝向上方的前述第1被吸附面用前述第1姿勢(shì)的前述吸附部從上方吸附。

3.如權(quán)利要求1或2所述的物品裝載設(shè)備，其特征在于，

前述控制部在被前述第2支承體支承的物品中有前述適當(dāng)姿勢(shì)的物品和前述非適當(dāng)姿勢(shì)的物品的情況下，優(yōu)先地將前述適當(dāng)姿勢(shì)的物品選擇為前述對(duì)象物品。

4.如權(quán)利要求1或2所述的物品裝載設(shè)備，其特征在于，

前述第2支承體形成為上表面開(kāi)口的箱狀。

5.如權(quán)利要求1或2所述的物品裝載設(shè)備，其特征在于，

前述控制部除了前述第1裝載控制和前述第2裝載控制以外，還執(zhí)行第3裝載控制，所述第3裝載控制在將被前述判別部判別為前述非適當(dāng)姿勢(shì)的物品的前述對(duì)象物品以前述非適當(dāng)姿勢(shì)的原狀向前述第1支承體載置的情況下執(zhí)行；

前述第3裝載控制是下述這樣的控制：控制前述裝載動(dòng)作部，以便在將被前述第2支承體支承的前述對(duì)象物品的朝向上方的前述第2被吸附面從上方借助吸附而支承后使前述吸附部移動(dòng)，然后，在前述對(duì)象物品位于前述第1支承體的正上方且前述第2被吸附面朝向上方的狀態(tài)下將由前述吸附部進(jìn)行的相對(duì)于前述對(duì)象物品的吸附解除；

前述判別部執(zhí)行判別處理，所述判別處理基于前述檢測(cè)部的檢測(cè)信息和關(guān)于能夠在前述第1支承體上裝載物品的裝載區(qū)域的信息，判別是否能夠?qū)⒈磺笆雠袆e部判別為前述非適當(dāng)姿勢(shì)的物品的前述對(duì)象物品以前述非適當(dāng)姿勢(shì)向前述第1支承體裝載；

前述控制部在前述判別部借助前述判別處理判別為不能進(jìn)行前述裝載的情況下，執(zhí)行前述第2裝載控制，控制前述裝載動(dòng)作部，以便將前述對(duì)象物品以前述配列信息表示的姿勢(shì)及位置向前述第1支承體載置；

在前述判別部借助前述判別處理判別為能夠進(jìn)行前述裝載的情況下，代替前述第2裝載控制而執(zhí)行前述第3裝載控制，控制前述裝載動(dòng)作部，以便將前述對(duì)象物品以與前述配列信息表示的姿勢(shì)及位置不同的姿勢(shì)及位置向前述第1支承體載置。