[發明專利]倒車輔助線的生成方法、裝置、車載設備及存儲介質

有效

• 申請號: 201710800358.6
• 申請日: 2017-09-07
• 公開（公告）號: CN107600008B
• 公開（公告）日: 2020-07-03
• 發明（設計）人: 王寶利
• 申請（專利權）人: 沈陽中科創達軟件有限公司
• 主分類號: B60R16/023
• 分類號: B60R16/023;B60R1/00
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆

本發明實施例公開了倒車輔助線的生成方法、裝置、車載設備及存儲介質，所述方法包括：確定后軸中心的地面運動軌跡方程；根據后軸中心的地面運動軌跡方程、車輛的第一后輪中心到后軸中心的距離以及車輛的第二后輪中心到后軸中心的距離，確定車輛的第一后輪的地面運動軌跡方程和車輛的第二后輪的地面運動軌跡方程；選取地面任意一點作為目標點，獲取目標點在顯示屏幕上的目標投影點，確定目標點的地面坐標與屏幕坐標的關系；確定第一后輪的屏幕運動軌跡方程和第二后輪的屏幕運動軌跡方程，生成倒車輔助線。本發明提供的倒車輔助線的生成方法算法簡單、誤差小、精準度高、可實現程度較好，能夠提高運算速度和倒車輔助系統的處理效率。

技術領域

本發明實施例涉及倒車輔助技術領域，尤其涉及倒車輔助線的生成方法、裝置、車載設備及存儲介質。

背景技術

倒車輔助系統作為一種實用的車輛配置，在駕駛者倒車時，能夠以聲音和圖像的直觀形式幫助駕駛者準確地把握車輛后方路況，消除因車輛后視鏡存在盲區帶來的安全隱患。對倒車不熟練的新司機，倒車輔助系統是一個不可缺少的服務。

隨著現代電子技術在車輛系統中的應用，可視化的倒車影像輔助系統代替了傳統的倒車雷達輔助系統。倒車影像輔助系統，采用遠紅外線廣角攝像裝置安裝在車輛后，通過車輛內的顯示屏幕，能夠清晰地顯示車輛后的障礙物，為車輛駕駛者在倒車過程中提供方便。

倒車影像輔助系統不但能提供車后的實時圖像，還能在圖像上顯示倒車輔助線。倒車輔助線是根據攝像頭的安裝位置、車型的實際寬度和最大轉彎半徑等信息在后視圖像上做出的線條，可以模擬出倒車時候的安全區域及安全轉彎半徑。簡單地說，就是經過某種算法得到真實環境中車輛左右后輪運動的預測軌跡，將預測軌跡從真實環境中投影到顯示屏幕上，就能得到倒車輔助線，車輛左右后輪運動的預測軌跡的具體長度根據車身長度確定。由于車輛在倒車過程中需要轉向而不停地改變運動軌跡，現在車輛配置的大多數靜態的輔助線不能很好的示意倒車時車輛的行駛軌跡，并且車輛配置的動態的輔助線，誤差很大，精準度較低。

發明內容

本發明提供倒車輔助線的生成方法、裝置、車載設備及存儲介質，生成的倒車輔助線誤差小、精準度高，且可以提高倒車輔助線的生成效率。

第一方面，本發明實施例提供了一種倒車輔助線的生成方法，包括：

在地面二維坐標系中，根據車輛的轉向角、前后輪軸距、攝像頭到車尾中間點的距離以及后軸中心到車尾的垂直距離，確定后軸中心的地面運動軌跡方程；其中，所述前后輪軸距為車輛的前軸中心到所述后軸中心的距離；

根據所述后軸中心的地面運動軌跡方程、車輛的第一后輪中心到所述后軸中心的距離以及車輛的第二后輪中心到所述后軸中心的距離，確定車輛的第一后輪的地面運動軌跡方程和車輛的第二后輪的地面運動軌跡方程；

選取地面任意一點作為目標點，將所述目標點投影到顯示屏幕上，獲取所述目標點在所述顯示屏幕上的目標投影點，并根據所述目標點在地面二維坐標系中的地面坐標，以及所述目標投影點在屏幕坐標系中的屏幕坐標，確定所述地面坐標與所述屏幕坐標的關系；

根據所述地面坐標與所述屏幕坐標的關系、所述第一后輪的地面運動軌跡方程以及所述第二后輪的地面運動軌跡方程，確定所述第一后輪的屏幕運動軌跡方程和所述第二后輪的屏幕運動軌跡方程；根據所述第一后輪的屏幕運動軌跡方程和所述第二后輪的屏幕運動軌跡方程，生成倒車輔助線。

第二方面，本發明實施例還提供了一種倒車輔助線的生成裝置，包括：

第一確定模塊，用于在地面二維坐標系中，根據車輛的轉向角、前后輪軸距、攝像頭到車尾中間點的距離以及后軸中心到車尾的垂直距離，確定后軸中心的地面運動軌跡方程；其中，所述前后輪軸距為車輛的前軸中心到所述后軸中心的距離；