[發明專利]飛行控制參數在線調整方法及系統

在審

• 申請號: 201710800006.0
• 申請日: 2017-09-07
• 公開（公告）號: CN107544529A
• 公開（公告）日: 2018-01-05
• 發明（設計）人: 馬輝
• 申請（專利權）人: 重慶微眼航空科技有限公司
• 主分類號: G05D1/08
• 分類號: G05D1/08;G05D1/10
• 代理公司: 北京超凡志成知識產權代理事務所(普通合伙)11371
• 代理人: 宋南

1.一種飛行控制參數在線調整方法，其特征在于，應用通信連接的無人機及地面控制設備，所述無人機中加載有飛行控制律，所述方法包括：

所述地面控制設備接收對飛行控制參數進行更改的操作；

所述地面控制設備對更改后的飛行控制參數進行合法性檢驗；

所述地面控制設備在判定所述更改后的飛行控制參數為合法時，將更改后的飛行控制參數發送給所述無人機；

所述無人機接收所述更改后的飛行控制參數，并對更改后的飛行控制參數進行合法性檢驗；

所述無人機在判定所述更改后的飛行控制參數為合法時，將更改后的飛行控制參數代入所述飛行控制律進行解算，生成飛行控制量，以控制所述無人機飛行。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在所述地面控制設備接收對飛行控制參數進行更改的操作的步驟之前，所述方法還包括：

所述地面控制設備創建所述飛行控制律，并將所述飛行控制律加載至所述無人機，其中，所述飛行控制律中設置有可變的飛行控制參數，所述可變的飛行控制參數根據所述地面控制設備發送的飛行控制參數進行在線調整，所述無人機根據調整后的飛行控制參數對飛行控制律進行解算。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

所述地面控制設備在判定所述更改后的飛行控制參數不合法時，顯示更改后的飛行控制參數不合法的提示信息。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

所述無人機在判定所述更改后的飛行控制參數不合法時，以更改前的飛行控制參數進行飛行控制律解算，并向所述地面控制設備發送報警信息。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

所述無人機將當前飛行控制律使用的飛行控制參數發送給所述地面控制設備；

所述地面控制設備對變更前、后的飛行控制參數同時進行顯示，其中，變更前的飛行狀態控制參數的顯示方式與變更后的飛行控制參數的顯示方式不同。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述地面控制設備包括一人機交互界面，所述人機交互界面包括多個信息區域，所述方法還包括：

所述地面控制設備將需要顯示的信息進行分類，并根據分類結果在人機交互界面上的不同信息區域對分類后的信息進行顯示。

7.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

所述地面控制設備配置多個信息區域在所述人機交互界面的位置信息，

其中，所述位置信息包括信息區域的位置、大小或形狀，多個信息區域包括自動飛行航路控制區域、飛行模式控制區域、內環飛行控制參數顯示區域、外環飛行控制參數顯示區域及飛行控制參數更改區域；

所述人機交互界面包括左側人機交互界面及右側人機交互界面；

所述自動飛行航路控制區域及飛行模式控制區域配置在所述左側人機交互界面，所述飛行模式控制區域配置在所述自動飛行航路控制區域的下側；

內環飛行控制參數顯示區域、外環飛行控制參數顯示區域及飛行控制參數更改區域配置在所述右側人機交互界面，所述內環飛行控制參數顯示區域配置在所述右側人機交互界面的頂部，所述飛行控制參數更改區域配置在右側人機交互界面的底部，所述外環飛行控制參數顯示區域配置在所述內環飛行控制參數顯示區域與飛行控制參數更改區域之間。

8.一種飛行控制參數在線調整系統，其特征在于，應用于與無人機通信連接的地面控制設備，所述系統包括：

第一接收模塊，用于接收對飛行控制參數進行更改的操作；

第一檢驗模塊，用于對更改后的飛行控制參數進行合法性檢驗；

第一發送模塊，用于在判定所述更改后的飛行控制參數為合法時，將更改后的飛行控制參數發送給所述無人機。

9.根據權利要求8所述的系統，其特征在于，所述系統還包括：

創建模塊，用于創建飛行控制律，并將所述飛行控制律加載至所述無人機，其中，所述飛行控制律中設置有可變的飛行控制參數，所述可變的飛行控制參數根據所述地面控制設備發送的飛行控制參數進行在線調整。

10.根據權利要求8所述的系統，其特征在于，所述系統還包括：

顯示模塊，用于對變更前、后的飛行控制參數同時進行顯示，其中，變更前的飛行狀態控制參數的顯示方式與變更后的飛行控制參數的顯示方式不同。