[發(fā)明專利]一種自主運(yùn)行機(jī)器人色差導(dǎo)航控制方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710799751.8
• 申請(qǐng)日: 2017-09-07
• 公開（公告）號(hào): CN107390702B
• 公開（公告）日: 2018-10-02
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 邵根順
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 南京昱晟機(jī)器人科技有限公司
• 主分類號(hào): G05D1/02
• 分類號(hào): G05D1/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發(fā)明公開了一種自主運(yùn)行機(jī)器人色差導(dǎo)航控制方法，包括導(dǎo)航線路預(yù)制，機(jī)器人運(yùn)行節(jié)點(diǎn)配置，機(jī)器人配置及機(jī)器人定位運(yùn)行等四步。本發(fā)明實(shí)施成本低廉，控制進(jìn)度高，一方面有效的提高自主運(yùn)行機(jī)器人運(yùn)行過程中導(dǎo)航作業(yè)的控制精度和控制靈活性，并降低自主運(yùn)行機(jī)器人導(dǎo)航控制系統(tǒng)的運(yùn)行成本，另一方面可與現(xiàn)有的衛(wèi)星導(dǎo)航、測(cè)距雷達(dá)導(dǎo)航等系統(tǒng)配套使用，提高機(jī)器人導(dǎo)航控制作業(yè)的精度，設(shè)備通用型高，從而有效的提高了機(jī)器人設(shè)備運(yùn)行的可靠性、靈活性和穩(wěn)定性，并有效的降低導(dǎo)航系統(tǒng)的運(yùn)行及維護(hù)成本。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種機(jī)器人導(dǎo)航控制方法，屬機(jī)器人設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域。

背景技術(shù)

隨著機(jī)器人設(shè)備在日常生活和工作中，自主運(yùn)行機(jī)器人在物流倉(cāng)儲(chǔ)、商業(yè)服務(wù)等領(lǐng)域中得到了越來越多的應(yīng)用，當(dāng)前為了滿足對(duì)自主運(yùn)行機(jī)器人運(yùn)行時(shí)定位的準(zhǔn)確性和機(jī)器人運(yùn)行導(dǎo)向的準(zhǔn)確性，往往是通過為機(jī)器人安裝GPS等衛(wèi)星導(dǎo)航設(shè)備及雷達(dá)測(cè)距設(shè)備共同實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人在一定范圍內(nèi)位置定位、管理及導(dǎo)航作業(yè)，但在實(shí)際使用中發(fā)現(xiàn)，當(dāng)前的這類定位系統(tǒng)結(jié)構(gòu)復(fù)雜，定位作業(yè)成本相對(duì)較高，且當(dāng)機(jī)器人在小范圍內(nèi)運(yùn)行時(shí)，定位精度相對(duì)較差，因此針對(duì)這一現(xiàn)象，迫切需要開發(fā)一種自主運(yùn)行機(jī)器人色差導(dǎo)航控制方法，以滿足實(shí)際使用的需要。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明目的就在于克服上述不足，提供一種自主運(yùn)行機(jī)器人色差導(dǎo)航控制方法。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明是通過以下技術(shù)方案來實(shí)現(xiàn)：

一種自主運(yùn)行機(jī)器人色差導(dǎo)航控制方法，包括以下步驟：

第一步，導(dǎo)航線路預(yù)制，根據(jù)機(jī)器人運(yùn)行作業(yè)需要，首先在機(jī)器人運(yùn)行場(chǎng)地的地面中規(guī)劃出所有的機(jī)器人運(yùn)行路線，然后在各條機(jī)器人運(yùn)行路線對(duì)應(yīng)的場(chǎng)地地板內(nèi)嵌入若干多色照明燈，并使每條運(yùn)行路線內(nèi)的多色照明燈顏色相同，不同運(yùn)行路線內(nèi)多色照明燈顏色不同，同時(shí)每條運(yùn)行路線中，相鄰的兩個(gè)多色照明燈間距為10—50厘米；相鄰兩條運(yùn)行路線間的多色照明燈間距不小于20厘米，且各多色照明燈光軸均與場(chǎng)地地板垂直分布；

第二步，機(jī)器人運(yùn)行節(jié)點(diǎn)配置，在完成第一步作業(yè)后，從根據(jù)機(jī)器人各運(yùn)行路線中，均布至少兩個(gè)到位傳感器，且各到位傳感器均嵌于場(chǎng)地地板內(nèi)并與多色照明燈分布在同一直線方向上；

第三步，機(jī)器人配置，為機(jī)器人底盤正下方和底盤前側(cè)面上分別配備光敏傳感器、顏色識(shí)別裝置，且底盤正下方和底盤前側(cè)面的光敏傳感器、顏色識(shí)別裝置均分布在機(jī)器人機(jī)身軸線方向上；

第四步，機(jī)器人定位運(yùn)行，在完成第三步作業(yè)后，將機(jī)器人轉(zhuǎn)運(yùn)至運(yùn)行場(chǎng)地內(nèi)，并使機(jī)器人的光敏傳感器、顏色識(shí)別裝置與運(yùn)行路線的多色照明燈進(jìn)行對(duì)應(yīng)，使得機(jī)器人光敏傳感器、顏色識(shí)別裝置與多色照明燈光軸同軸分布，然后在機(jī)器人運(yùn)行時(shí)，首先根據(jù)使用選定機(jī)器人運(yùn)行路線，然后點(diǎn)亮相應(yīng)路線上的多色照明燈，并使各運(yùn)行路線上的照明燈顏色各不相同，然后有機(jī)器人上的光敏傳感器對(duì)多色照明燈位置進(jìn)行定位，由顏色識(shí)別裝置對(duì)運(yùn)行線路上各顏色的多色照明燈進(jìn)行識(shí)別，并使機(jī)器人在特定顏色燈光指引下進(jìn)行運(yùn)行作業(yè)，在機(jī)器人運(yùn)行過程中，另通過到位傳感器對(duì)該運(yùn)行線路上機(jī)器人通過各到位傳感器點(diǎn)位置和時(shí)間精度進(jìn)行檢測(cè)，并對(duì)機(jī)器人運(yùn)行軌跡進(jìn)行輔助修正。

進(jìn)一步的，所述的第一步中同一運(yùn)行線路中的各多色照明燈均相互并聯(lián)。

進(jìn)一步的，所述的多色照明燈和到位傳感器均沿著各運(yùn)行線路中線分布。

進(jìn)一步的，所述的第二步的光敏傳感器、顏色識(shí)別裝置中，一個(gè)光敏傳感器和一個(gè)顏色識(shí)別裝置構(gòu)成一個(gè)檢測(cè)組，其中位于底盤前側(cè)面檢測(cè)組的軸線與水平面呈15°—90°夾角。

進(jìn)一步的，所述的第四步中，在進(jìn)行機(jī)器人通過各到位傳感器點(diǎn)時(shí)間精度進(jìn)行檢測(cè)時(shí)，首先統(tǒng)計(jì)機(jī)器人運(yùn)行速度，然后根據(jù)相鄰兩個(gè)到位傳感器間運(yùn)行路線長(zhǎng)度計(jì)算出機(jī)器人理論通過兩個(gè)到位傳感器的時(shí)間，然后將機(jī)器人實(shí)際通過相鄰兩個(gè)到位傳感器的時(shí)間與計(jì)算時(shí)間對(duì)比獲得機(jī)器人通過到位傳感器點(diǎn)時(shí)間的精度，并以此判定機(jī)器人在運(yùn)行線路中運(yùn)行狀態(tài)和運(yùn)行軌跡的穩(wěn)定性。