[發(fā)明專利]一種自主運(yùn)行機(jī)器人色差導(dǎo)航控制方法有效
| 申請(qǐng)?zhí)枺?/td> | 201710799751.8 | 申請(qǐng)日: | 2017-09-07 |
| 公開(公告)號(hào): | CN107390702B | 公開(公告)日: | 2018-10-02 |
| 發(fā)明(設(shè)計(jì))人: | 邵根順 | 申請(qǐng)(專利權(quán))人: | 南京昱晟機(jī)器人科技有限公司 |
| 主分類號(hào): | G05D1/02 | 分類號(hào): | G05D1/02 |
| 代理公司: | 暫無信息 | 代理人: | 暫無信息 |
| 地址: | 211100 江蘇省南京市江*** | 國(guó)省代碼: | 江蘇;32 |
| 權(quán)利要求書: | 查看更多 | 說明書: | 查看更多 |
| 摘要: | |||
| 搜索關(guān)鍵詞: | 一種 自主 運(yùn)行 機(jī)器人 色差 導(dǎo)航 控制 方法 | ||
本發(fā)明公開了一種自主運(yùn)行機(jī)器人色差導(dǎo)航控制方法,包括導(dǎo)航線路預(yù)制,機(jī)器人運(yùn)行節(jié)點(diǎn)配置,機(jī)器人配置及機(jī)器人定位運(yùn)行等四步。本發(fā)明實(shí)施成本低廉,控制進(jìn)度高,一方面有效的提高自主運(yùn)行機(jī)器人運(yùn)行過程中導(dǎo)航作業(yè)的控制精度和控制靈活性,并降低自主運(yùn)行機(jī)器人導(dǎo)航控制系統(tǒng)的運(yùn)行成本,另一方面可與現(xiàn)有的衛(wèi)星導(dǎo)航、測(cè)距雷達(dá)導(dǎo)航等系統(tǒng)配套使用,提高機(jī)器人導(dǎo)航控制作業(yè)的精度,設(shè)備通用型高,從而有效的提高了機(jī)器人設(shè)備運(yùn)行的可靠性、靈活性和穩(wěn)定性,并有效的降低導(dǎo)航系統(tǒng)的運(yùn)行及維護(hù)成本。
技術(shù)領(lǐng)域
本發(fā)明涉及一種機(jī)器人導(dǎo)航控制方法,屬機(jī)器人設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域。
背景技術(shù)
隨著機(jī)器人設(shè)備在日常生活和工作中,自主運(yùn)行機(jī)器人在物流倉(cāng)儲(chǔ)、商業(yè)服務(wù)等領(lǐng)域中得到了越來越多的應(yīng)用,當(dāng)前為了滿足對(duì)自主運(yùn)行機(jī)器人運(yùn)行時(shí)定位的準(zhǔn)確性和機(jī)器人運(yùn)行導(dǎo)向的準(zhǔn)確性,往往是通過為機(jī)器人安裝GPS等衛(wèi)星導(dǎo)航設(shè)備及雷達(dá)測(cè)距設(shè)備共同實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人在一定范圍內(nèi)位置定位、管理及導(dǎo)航作業(yè),但在實(shí)際使用中發(fā)現(xiàn),當(dāng)前的這類定位系統(tǒng)結(jié)構(gòu)復(fù)雜,定位作業(yè)成本相對(duì)較高,且當(dāng)機(jī)器人在小范圍內(nèi)運(yùn)行時(shí),定位精度相對(duì)較差,因此針對(duì)這一現(xiàn)象,迫切需要開發(fā)一種自主運(yùn)行機(jī)器人色差導(dǎo)航控制方法,以滿足實(shí)際使用的需要。
發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明目的就在于克服上述不足,提供一種自主運(yùn)行機(jī)器人色差導(dǎo)航控制方法。
為實(shí)現(xiàn)上述目的,本發(fā)明是通過以下技術(shù)方案來實(shí)現(xiàn):
一種自主運(yùn)行機(jī)器人色差導(dǎo)航控制方法,包括以下步驟:
第一步,導(dǎo)航線路預(yù)制,根據(jù)機(jī)器人運(yùn)行作業(yè)需要,首先在機(jī)器人運(yùn)行場(chǎng)地的地面中規(guī)劃出所有的機(jī)器人運(yùn)行路線,然后在各條機(jī)器人運(yùn)行路線對(duì)應(yīng)的場(chǎng)地地板內(nèi)嵌入若干多色照明燈,并使每條運(yùn)行路線內(nèi)的多色照明燈顏色相同,不同運(yùn)行路線內(nèi)多色照明燈顏色不同,同時(shí)每條運(yùn)行路線中,相鄰的兩個(gè)多色照明燈間距為10—50厘米;相鄰兩條運(yùn)行路線間的多色照明燈間距不小于20厘米,且各多色照明燈光軸均與場(chǎng)地地板垂直分布;
第二步,機(jī)器人運(yùn)行節(jié)點(diǎn)配置,在完成第一步作業(yè)后,從根據(jù)機(jī)器人各運(yùn)行路線中,均布至少兩個(gè)到位傳感器,且各到位傳感器均嵌于場(chǎng)地地板內(nèi)并與多色照明燈分布在同一直線方向上;
第三步,機(jī)器人配置,為機(jī)器人底盤正下方和底盤前側(cè)面上分別配備光敏傳感器、顏色識(shí)別裝置,且底盤正下方和底盤前側(cè)面的光敏傳感器、顏色識(shí)別裝置均分布在機(jī)器人機(jī)身軸線方向上;
第四步,機(jī)器人定位運(yùn)行,在完成第三步作業(yè)后,將機(jī)器人轉(zhuǎn)運(yùn)至運(yùn)行場(chǎng)地內(nèi),并使機(jī)器人的光敏傳感器、顏色識(shí)別裝置與運(yùn)行路線的多色照明燈進(jìn)行對(duì)應(yīng),使得機(jī)器人光敏傳感器、顏色識(shí)別裝置與多色照明燈光軸同軸分布,然后在機(jī)器人運(yùn)行時(shí),首先根據(jù)使用選定機(jī)器人運(yùn)行路線,然后點(diǎn)亮相應(yīng)路線上的多色照明燈,并使各運(yùn)行路線上的照明燈顏色各不相同,然后有機(jī)器人上的光敏傳感器對(duì)多色照明燈位置進(jìn)行定位,由顏色識(shí)別裝置對(duì)運(yùn)行線路上各顏色的多色照明燈進(jìn)行識(shí)別,并使機(jī)器人在特定顏色燈光指引下進(jìn)行運(yùn)行作業(yè),在機(jī)器人運(yùn)行過程中,另通過到位傳感器對(duì)該運(yùn)行線路上機(jī)器人通過各到位傳感器點(diǎn)位置和時(shí)間精度進(jìn)行檢測(cè),并對(duì)機(jī)器人運(yùn)行軌跡進(jìn)行輔助修正。
進(jìn)一步的,所述的第一步中同一運(yùn)行線路中的各多色照明燈均相互并聯(lián)。
進(jìn)一步的,所述的多色照明燈和到位傳感器均沿著各運(yùn)行線路中線分布。
進(jìn)一步的,所述的第二步的光敏傳感器、顏色識(shí)別裝置中,一個(gè)光敏傳感器和一個(gè)顏色識(shí)別裝置構(gòu)成一個(gè)檢測(cè)組,其中位于底盤前側(cè)面檢測(cè)組的軸線與水平面呈15°—90°夾角。
進(jìn)一步的,所述的第四步中,在進(jìn)行機(jī)器人通過各到位傳感器點(diǎn)時(shí)間精度進(jìn)行檢測(cè)時(shí),首先統(tǒng)計(jì)機(jī)器人運(yùn)行速度,然后根據(jù)相鄰兩個(gè)到位傳感器間運(yùn)行路線長(zhǎng)度計(jì)算出機(jī)器人理論通過兩個(gè)到位傳感器的時(shí)間,然后將機(jī)器人實(shí)際通過相鄰兩個(gè)到位傳感器的時(shí)間與計(jì)算時(shí)間對(duì)比獲得機(jī)器人通過到位傳感器點(diǎn)時(shí)間的精度,并以此判定機(jī)器人在運(yùn)行線路中運(yùn)行狀態(tài)和運(yùn)行軌跡的穩(wěn)定性。
該專利技術(shù)資料僅供研究查看技術(shù)是否侵權(quán)等信息,商用須獲得專利權(quán)人授權(quán)。該專利全部權(quán)利屬于南京昱晟機(jī)器人科技有限公司,未經(jīng)南京昱晟機(jī)器人科技有限公司許可,擅自商用是侵權(quán)行為。如果您想購(gòu)買此專利、獲得商業(yè)授權(quán)和技術(shù)合作,請(qǐng)聯(lián)系【客服】
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