[發明專利]一種自主運行機器人色差導航控制方法

有效

• 申請號: 201710799751.8
• 申請日: 2017-09-07
• 公開（公告）號: CN107390702B
• 公開（公告）日: 2018-10-02
• 發明（設計）人: 邵根順
• 申請（專利權）人: 南京昱晟機器人科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明公開了一種自主運行機器人色差導航控制方法，包括導航線路預制，機器人運行節點配置，機器人配置及機器人定位運行等四步。本發明實施成本低廉，控制進度高，一方面有效的提高自主運行機器人運行過程中導航作業的控制精度和控制靈活性，并降低自主運行機器人導航控制系統的運行成本，另一方面可與現有的衛星導航、測距雷達導航等系統配套使用，提高機器人導航控制作業的精度，設備通用型高，從而有效的提高了機器人設備運行的可靠性、靈活性和穩定性，并有效的降低導航系統的運行及維護成本。

技術領域

本發明涉及一種機器人導航控制方法，屬機器人設備技術領域。

背景技術

隨著機器人設備在日常生活和工作中，自主運行機器人在物流倉儲、商業服務等領域中得到了越來越多的應用，當前為了滿足對自主運行機器人運行時定位的準確性和機器人運行導向的準確性，往往是通過為機器人安裝GPS等衛星導航設備及雷達測距設備共同實現對機器人在一定范圍內位置定位、管理及導航作業，但在實際使用中發現，當前的這類定位系統結構復雜，定位作業成本相對較高，且當機器人在小范圍內運行時，定位精度相對較差，因此針對這一現象，迫切需要開發一種自主運行機器人色差導航控制方法，以滿足實際使用的需要。

發明內容

本發明目的就在于克服上述不足，提供一種自主運行機器人色差導航控制方法。

為實現上述目的，本發明是通過以下技術方案來實現：

一種自主運行機器人色差導航控制方法，包括以下步驟：

第一步，導航線路預制，根據機器人運行作業需要，首先在機器人運行場地的地面中規劃出所有的機器人運行路線，然后在各條機器人運行路線對應的場地地板內嵌入若干多色照明燈，并使每條運行路線內的多色照明燈顏色相同，不同運行路線內多色照明燈顏色不同，同時每條運行路線中，相鄰的兩個多色照明燈間距為10—50厘米；相鄰兩條運行路線間的多色照明燈間距不小于20厘米，且各多色照明燈光軸均與場地地板垂直分布；

第二步，機器人運行節點配置，在完成第一步作業后，從根據機器人各運行路線中，均布至少兩個到位傳感器，且各到位傳感器均嵌于場地地板內并與多色照明燈分布在同一直線方向上；

第三步，機器人配置，為機器人底盤正下方和底盤前側面上分別配備光敏傳感器、顏色識別裝置，且底盤正下方和底盤前側面的光敏傳感器、顏色識別裝置均分布在機器人機身軸線方向上；

第四步，機器人定位運行，在完成第三步作業后，將機器人轉運至運行場地內，并使機器人的光敏傳感器、顏色識別裝置與運行路線的多色照明燈進行對應，使得機器人光敏傳感器、顏色識別裝置與多色照明燈光軸同軸分布，然后在機器人運行時，首先根據使用選定機器人運行路線，然后點亮相應路線上的多色照明燈，并使各運行路線上的照明燈顏色各不相同，然后有機器人上的光敏傳感器對多色照明燈位置進行定位，由顏色識別裝置對運行線路上各顏色的多色照明燈進行識別，并使機器人在特定顏色燈光指引下進行運行作業，在機器人運行過程中，另通過到位傳感器對該運行線路上機器人通過各到位傳感器點位置和時間精度進行檢測，并對機器人運行軌跡進行輔助修正。

進一步的，所述的第一步中同一運行線路中的各多色照明燈均相互并聯。

進一步的，所述的多色照明燈和到位傳感器均沿著各運行線路中線分布。

進一步的，所述的第二步的光敏傳感器、顏色識別裝置中，一個光敏傳感器和一個顏色識別裝置構成一個檢測組，其中位于底盤前側面檢測組的軸線與水平面呈15°—90°夾角。

進一步的，所述的第四步中，在進行機器人通過各到位傳感器點時間精度進行檢測時，首先統計機器人運行速度，然后根據相鄰兩個到位傳感器間運行路線長度計算出機器人理論通過兩個到位傳感器的時間，然后將機器人實際通過相鄰兩個到位傳感器的時間與計算時間對比獲得機器人通過到位傳感器點時間的精度，并以此判定機器人在運行線路中運行狀態和運行軌跡的穩定性。