[發(fā)明專利]一種自主運行機器主動避障管理方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710799731.0
• 申請日: 2017-09-07
• 公開（公告）號: CN107491074B
• 公開（公告）日: 2018-08-07
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 邵根順
• 申請（專利權(quán)）人: 南京昱晟機器人科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種自主運行機器主動避障管理方法，其特征在于，所述的自主運行機器主動避障管理方法包括以下步驟：

第一步，機器人硬件配置，為機器人控制電路中配備衛(wèi)星導(dǎo)航定位裝置和無線數(shù)據(jù)通訊裝置，為機器人外側(cè)面配備測距裝置、監(jiān)控攝像頭及三維掃描攝像頭，其中一個測距裝置、一個監(jiān)控攝像頭和一個三維掃描攝像頭構(gòu)成一個檢測單元，各檢測單元環(huán)繞機器人軸線均布在機器人側(cè)表面上，且各檢測單元均與機器人控制電路電氣連接；

第二步，設(shè)定避障探測參數(shù)，在完成第一步作業(yè)后，首先為機器人的衛(wèi)星導(dǎo)航定位裝置、無線數(shù)據(jù)通訊裝置和各檢測單元編訂統(tǒng)一的數(shù)據(jù)通訊地址，然后將衛(wèi)星導(dǎo)航定位裝置、無線數(shù)據(jù)通訊裝置分別與衛(wèi)星導(dǎo)航定位系統(tǒng)和數(shù)據(jù)通訊網(wǎng)絡(luò)建立連接，接著對機器人周邊的各檢測單元的探測距離和探測角度進(jìn)行設(shè)定，其中機器人正前方和正后方位置均設(shè)兩個檢測單元，其中一個檢測單元軸線與水平垂直分布，另一個檢測單元軸線軸線與水平面呈10°—60°夾角，最大檢測距離30—50米，最小檢測距離為0—0.5米；

位于機器人左右兩側(cè)位置處的每個側(cè)表面均設(shè)一個檢測單元，且側(cè)表面的檢測單元軸線與水平面呈0°—90°，其最大檢測距離為3—5米，最小檢測距離為0—0.5米；

第三步，運行控制，完成第二步后，機器人即可在預(yù)設(shè)的各運行線路上運行，在運行啟動前，首先由機器人周圍各與水平面夾角大于0°的檢測單元對機器人周邊障礙物進(jìn)行檢測，并對障礙物進(jìn)行識別和規(guī)避，然后再進(jìn)行正常運行，在正常運行過程中，在保持機器人周圍各與水平面夾角大于0°的檢測單元對機器人周邊障礙物進(jìn)行檢測的同時，另由位于機器人正前方和正后方且軸線與水平面平行分布的各檢測單元對位于機器人正前方和正后方遠(yuǎn)距離障礙物進(jìn)行預(yù)測，并在檢測到障礙物后，對障礙物持續(xù)進(jìn)行測距作業(yè)，并根據(jù)測距結(jié)果調(diào)整機器人運行速度和同時設(shè)定避障路，并在機器人接近障礙物進(jìn)行避障時，由與水平面夾角大于0°的檢測單元對機器人周邊障礙物進(jìn)行檢測指導(dǎo)機器人進(jìn)行避障即可。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種自主運行機器主動避障管理方法，其特征在于，第一步中，在進(jìn)行檢測單元配備時，各檢測單元間均相互并聯(lián)，且每個檢測單元的檢測覆蓋范圍為90°—180°扇形區(qū)域。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種自主運行機器主動避障管理方法，其特征在于，所述的第一步中在進(jìn)行檢測單元配備時，其中各與水平面夾角大于0°的檢測單元均與機器人間通過轉(zhuǎn)臺機構(gòu)鉸接，并可環(huán)繞鉸接軸進(jìn)行0°—180°旋轉(zhuǎn)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種自主運行機器主動避障管理方法，其特征在于，所述的第三步中，機器人運行過程中，衛(wèi)星導(dǎo)航定位裝置和無線數(shù)據(jù)通訊裝置均全程運行，并保持與運行中機器人持續(xù)數(shù)據(jù)通訊。