[發明專利]一種虛擬現實的六自由度三維重構方法、系統及便攜式終端

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• 申請號: 201710797771.1
• 申請日: 2017-09-06
• 公開（公告）號: CN107437273A
• 公開（公告）日: 2017-12-05
• 發明（設計）人: 謝亮
• 申請（專利權）人: 深圳嵐鋒創視網絡科技有限公司
• 主分類號: G06T19/00
• 分類號: G06T19/00;G06T7/80;G06T3/00;G06T15/00
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• 代理人: 暫無信息

1.一種虛擬現實的六自由度三維重構方法，包括加載魚眼圖像的步驟，其特征在于，還包括以下步驟：

對魚眼圖像進行畸變矯正；

對畸變矯正后的圖像進行立體校正；

對立體校正后的相鄰兩幅圖像進行立體匹配，獲取視差圖；

將視差圖轉換為深度圖；

根據深度圖和立體校正后的圖像重構三維全景圖。

2.如權利要求1所述的虛擬現實的六自由度三維重構方法，其特征在于，魚眼圖像的數量為N個，魚眼圖像由攝像機或魚眼鏡頭拍攝，攝像機或魚眼鏡頭的數量為N個，N為大于等于2的整數。

3.如權利要求1所述的虛擬現實的六自由度三維重構方法，其特征在于，所述的畸變矯正具體為：對N個攝像機進行標定，獲取攝像機的內部拍攝參數和畸變系數；根據獲取的內部拍攝參數和畸變系數對N幅魚眼圖像進行畸變矯正，得到矯正后的圖像。

4.如權利要求1所述的虛擬現實的六自由度三維重構方法，其特征在于，所述的立體匹配是對相鄰的兩幅圖像進行立體匹配，獲取N幅視差圖disp₁-disp_n。

5.如權利要求1所述的虛擬現實的六自由度三維重構方法，其特征在于，所述的視差圖轉換為深度圖具體為：獲取視差值與深度值之間的對應關系，將N幅視差圖轉換為深度圖depth₁-depth_n。

6.如權利要求1所述的虛擬現實的六自由度三維重構方法，其特征在于，所述的重構三維全景圖具體為：獲取二維圖像點到三維空間點的反投影模型，基于反投影模型，利用深度圖和校正后的圖像I₁-I_n重構三維全景圖。

7.一種虛擬現實的六自由度三維重構系統，包括魚眼圖像獲取模塊，用于加載魚眼圖像，魚眼圖像的數量為N幅，魚眼圖像可以為攝像機或魚眼鏡頭拍攝，攝像機或魚眼鏡頭的數量為N個，N為大于等于2的整數，其特征在于，還包括：

畸變矯正模塊，用于對N個攝像機進行標定，獲取攝像機的內部拍攝參數和畸變系數；根據獲取的內部拍攝參數和畸變系數對N幅魚眼圖像進行畸變矯正，得到矯正后的圖像；

立體校正模塊，用于對畸變矯正模塊輸出的圖像進行立體校正，得到校正后的圖像I₁-I_n；

立體匹配模塊，用于對矯正后相鄰的兩幅圖像進行立體匹配，所述的立體匹配是對相鄰的兩幅圖像進行立體匹配，獲取N幅視差圖disp₁-disp_n；

視圖轉換模塊，用于將立體匹配模塊輸出的N幅視差圖轉換為深度圖；所述視圖轉換模塊獲取視差值與深度值之間的對應關系，根據視差值與深度值之間的對應關系，將N幅視差圖轉換為深度圖depth₁-depth_n；

三維全景重構模塊，用于根據深度圖和校正后的圖像I₁-I_n重構三維全景圖，所述的三維全景重構模塊獲取二維圖像點到三維空間點的反投影模型，基于反投影模型，利用深度圖和校正后的圖像I₁-I_n重構三維全景圖。

8.一種計算機可讀存儲介質，所述計算機可讀存儲介質存儲有計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被處理器執行時實現如權利要求1至6任一項所述的虛擬現實的六自由度三維重構方法的步驟。

9.一種便攜式終端，包括：

一個或多個處理器；

存儲器；以及

一個或多個計算機程序，其中所述一個或多個計算機程序被存儲在所述存儲器中，并且被配置成由所述一個或多個處理器執行，其特征在于，所述處理器執行所述計算機程序時實現如權利要求1至6任一項所述的虛擬現實的六自由度三維重構方法的步驟。