[發明專利]變形多輪式全地形機器人行走機構

有效

• 申請號: 201710796369.1
• 申請日: 2017-09-06
• 公開（公告）號: CN107380297B
• 公開（公告）日: 2023-09-05
• 發明（設計）人: 張小軍;黎泉;王宇麗;劉科明;賈廣攀;周道景;周楊盛;吳廣福
• 申請（專利權）人: 欽州學院
• 主分類號: B62D61/10
• 分類號: B62D61/10
• 代理公司: 桂林市持衡專利商標事務所有限公司 45107
• 代理人: 蘇家達

1.變形多輪式全地形機器人行走機構，包括平面輪式行走機構，所述平面輪式行走機構包括機架（1）和四個行走輪（4），四個行走輪（4）兩兩為一組分別對稱安裝在機架（1）的下方，各個行走輪（4）均連接有驅動電機，所述驅動電機通過電機支架（2）固定在機架（1）上且驅動電機的輸出軸通過軸承與行走輪（4）的轉軸連接，其特征在于：還包括變形輪式機構和變形支撐機構；

所述變形輪式機構包括前置舵機（6）、U型支架（7）、S型支架（8）和一對前輪（9），各個前輪（9）的轉軸上各連接有一驅動電機，所述前置舵機（6）通過前置舵機固定架（5）安裝在機架（1）的前端，所述U型支架（7）通過軸承與前置舵機（6）的輸出軸連接，所述S型支架（8）的一端通過擰緊件固定在U型支架（7）的外側殼體上、其另一端固定在前輪（9）上的驅動電機上；

所述變形支撐機構包括后置舵機（11）和抬升控制桿（12），所述后置舵機（11）通過后置舵機固定架（10）安裝在機架（1）后端的下方，所述抬升控制桿（12）與后置舵機（11）的輸出軸連接；

所述擰緊件為2個以上的螺栓和與螺栓相匹配的螺母，在U型支架（7）上開設有供螺栓穿入的通孔。

2.根據權利要求1所述的變形多輪式全地形機器人行走機構，其特征在于：所述驅動電機為直流減速電機（3）。