[發(fā)明專利]一種利用光標(biāo)定的無人駕駛車障礙物視覺檢測方法與裝置

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710794684.0
• 申請日: 2017-09-06
• 公開（公告）號: CN109460691A
• 公開（公告）日: 2019-03-12
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 丁倩云;黃駿;黃佳敏;楊小棟;毛小飛
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳市海梁科技有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G01S17/93;G01V8/10
• 代理公司: 暫無信息
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1.一種基于電鰻魚放電原理的無人駕駛車輛檢測障礙物的方法與裝置，這種方法仿照電鰻魚同步感知周圍環(huán)境的本領(lǐng)，其特征在于，所述系統(tǒng)通過分析自身產(chǎn)生的從遠紅外到深紫外的寬頻譜白光光線狀態(tài)是否被環(huán)境發(fā)生改變的機理，從而檢測天敵或獵物的存在與否，能夠快速、高效的檢測出障礙物；檢測裝置包括激光排筆部分和攝像頭，激光排筆部分分為水平和垂直方向，采用脈沖式打開與關(guān)閉標(biāo)定光源以區(qū)分環(huán)境光。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述基于電鰻魚放電原理的無人駕駛車輛檢測障礙物的方法與裝置，其特征在于，所述激光排筆控制部分包括STM32F103自適應(yīng)調(diào)節(jié)的主控芯片、用于采集光照數(shù)據(jù)的光照強度傳感器，其特征在于，所述部分能全自動自適應(yīng)選擇光線，脈沖光會與攝像頭自動同步，無需人員操作。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述基于電鰻魚放電原理的無人駕駛車輛檢測障礙物的方法與裝置，所述激光排筆裝置光排筆裝置發(fā)射的不是單一光線，相比較單一的激光筆只能形成一點的形式，本發(fā)明針對中巴校園巡航速度5米范圍的檢測障礙物裝置與方法，采取激光排筆檢測障礙物，能夠形成不間斷的連續(xù)光線。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述基于電鰻魚放電原理的無人駕駛車輛檢測障礙物的方法與裝置，所述脈沖模式指打開和關(guān)閉標(biāo)定光線的過程，并能夠根據(jù)車速調(diào)節(jié)脈沖周期，車速越快，周期越短，其主要目的是為了區(qū)分外界光線與自身發(fā)出的光線。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述基于電鰻魚放電原理的無人駕駛車輛檢測障礙物的方法與裝置，所述障礙物的檢測方法是判斷激光排筆發(fā)出的光線在攝像頭中被觀察到是否為一條水平和一條豎直的直線，是否有發(fā)生錯位的情況，可以通過計算像素值的均方差進行判斷，無障礙物的情況下，方差為0；障礙物越大，方差越大。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述基于電鰻魚放電原理的無人駕駛車輛檢測障礙物的方法與裝置，所述圖像處理部分用于觀測無人駕駛車的行車情況，對接收到的圖像進行形態(tài)學(xué)操作，包括膨脹、腐蝕操作等，這樣可以避免由于微小的擾動引起誤判障礙物的情況；電魚眼的特點是成本低，速度快，檢測速率達到1/25秒，這完全滿足無人駕駛車檢測障礙物的要求。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述基于電鰻魚放電原理的無人駕駛車輛檢測障礙物的方法與裝置，本發(fā)明的光線檢測類型，主要采用綠光檢測，根據(jù)不同情況也可采用紅外光、紫外光，如采用紫外光檢測，需要特定的紫外攝像頭進行觀察，也可以采用混合光。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述基于電鰻魚放電原理的無人駕駛車輛檢測障礙物的方法與裝置，本發(fā)明的部份技術(shù)方案也可以推廣應(yīng)用到其它民用或軍用障礙物檢測上,適用在絕大多數(shù)情況下。