[發(fā)明專利]控制裝置、控制系統(tǒng)、控制方法以及記錄介質(zhì)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710792566.6
• 申請(qǐng)日: 2017-09-05
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN107791252B
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-06-15
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 雨水大典
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 夏普株式會(huì)社
• 主分類號(hào): B25J9/18
• 分類號(hào): B25J9/18;B25J13/08
• 代理公司: 北京市隆安律師事務(wù)所 11323
• 代理人: 權(quán)鮮枝;劉寧軍

1.一種控制系統(tǒng)，具有控制裝置、以及由上述控制裝置控制的控制對(duì)象，其特征在于，

上述控制裝置具備：

控制信號(hào)生成部，其生成控制信號(hào)；

附加信號(hào)生成部，其生成附加信號(hào)，上述附加信號(hào)包含生成上述控制信號(hào)的時(shí)刻；

發(fā)送部，其將上述控制信號(hào)以及與之對(duì)應(yīng)的上述附加信號(hào)包含在發(fā)送信號(hào)中，通過(guò)無(wú)線通信發(fā)送給上述控制對(duì)象；以及

通信開(kāi)關(guān)，其具有第1通信禁止?fàn)顟B(tài)和通信允許狀態(tài)，由于來(lái)自外部的操作而從上述第1通信禁止?fàn)顟B(tài)向上述通信允許狀態(tài)轉(zhuǎn)變，在被解除上述操作時(shí)返回上述第1通信禁止?fàn)顟B(tài)，在保持上述通信允許狀態(tài)的期間中，允許上述發(fā)送部進(jìn)行無(wú)線通信，在保持上述第1通信禁止?fàn)顟B(tài)的期間中，禁止上述發(fā)送部進(jìn)行無(wú)線通信，

上述控制對(duì)象具備：

動(dòng)作部；

接收部，其在接收到來(lái)自上述控制裝置的上述發(fā)送部的上述發(fā)送信號(hào)后，輸出接收信號(hào)，上述接收信號(hào)包含上述發(fā)送信號(hào)內(nèi)的上述控制信號(hào)和上述附加信號(hào)；

動(dòng)作控制部，其在由上述接收部輸出了上述接收信號(hào)時(shí)，基于包含在上述接收信號(hào)中的上述控制信號(hào)，控制上述動(dòng)作部；以及

安全控制部，其在由上述接收部輸出了上述接收信號(hào)時(shí)，基于包含在上述接收信號(hào)中的上述附加信號(hào)來(lái)進(jìn)行是否應(yīng)該將包含在上述接收信號(hào)中的上述控制信號(hào)用于上述動(dòng)作部的控制的判斷，將該判斷時(shí)的時(shí)刻與包含在上述接收信號(hào)中的上述附加信號(hào)所表示的上述控制信號(hào)的生成時(shí)刻進(jìn)行比較，在該判斷時(shí)的時(shí)刻與上述控制信號(hào)的生成時(shí)刻的時(shí)間差為規(guī)定值以上的情況下，強(qiáng)制控制上述動(dòng)作部的動(dòng)作，以使上述控制對(duì)象不進(jìn)行動(dòng)作。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制系統(tǒng)，其中，

上述通信開(kāi)關(guān)還具有第2通信禁止?fàn)顟B(tài)，由于來(lái)自外部的追加操作而從上述通信允許狀態(tài)向上述第2通信禁止?fàn)顟B(tài)轉(zhuǎn)變，在保持上述第2通信禁止?fàn)顟B(tài)的期間中，禁止上述發(fā)送部進(jìn)行無(wú)線通信。

3.一種控制方法，其特征在于，包含如下步驟：

生成控制信號(hào)和附加信號(hào)，上述附加信號(hào)包含生成該控制信號(hào)的時(shí)刻；

將上述控制信號(hào)以及與之對(duì)應(yīng)的上述附加信號(hào)包含在發(fā)送信號(hào)中，通過(guò)無(wú)線通信發(fā)送給控制對(duì)象；

在接收到上述發(fā)送信號(hào)后，輸出接收信號(hào)，上述接收信號(hào)包含上述發(fā)送信號(hào)內(nèi)的上述控制信號(hào)和上述附加信號(hào)；

在輸出了上述接收信號(hào)時(shí)，基于包含在上述接收信號(hào)中的上述控制信號(hào)，控制上述控制對(duì)象；以及

在輸出了上述接收信號(hào)時(shí)，基于包含在上述接收信號(hào)中的上述附加信號(hào)，進(jìn)行是否應(yīng)該將上述接收信號(hào)內(nèi)的上述控制信號(hào)用于上述控制對(duì)象的控制的判斷，將該判斷時(shí)的時(shí)刻與包含在上述接收信號(hào)中的上述附加信號(hào)所表示的上述控制信號(hào)的生成時(shí)刻進(jìn)行比較，在該判斷時(shí)的時(shí)刻與上述控制信號(hào)的生成時(shí)刻的時(shí)間差為規(guī)定值以上的情況下，強(qiáng)制控制上述控制對(duì)象的動(dòng)作，以使上述控制對(duì)象不進(jìn)行動(dòng)作。

4.一種記錄介質(zhì)，其特征在于，記錄有控制程序，上述控制程序使控制對(duì)象執(zhí)行如下步驟：

在接收到包含控制信號(hào)和附加信號(hào)的發(fā)送信號(hào)后，輸出接收信號(hào)，上述附加信號(hào)包含生成該控制信號(hào)的時(shí)刻，上述接收信號(hào)包含上述發(fā)送信號(hào)內(nèi)的上述控制信號(hào)和上述附加信號(hào)；

在輸出了上述接收信號(hào)時(shí)，基于包含在上述接收信號(hào)中的上述控制信號(hào)，控制上述控制對(duì)象；以及

在輸出了上述接收信號(hào)時(shí)，基于包含在上述接收信號(hào)中的上述附加信號(hào)，進(jìn)行是否應(yīng)該將上述接收信號(hào)內(nèi)的上述控制信號(hào)用于上述控制對(duì)象的控制的判斷，將該判斷時(shí)的時(shí)刻與包含在上述接收信號(hào)中的上述附加信號(hào)所表示的上述控制信號(hào)的生成時(shí)刻進(jìn)行比較，在該判斷時(shí)的時(shí)刻與上述控制信號(hào)的生成時(shí)刻的時(shí)間差為規(guī)定值以上的情況下，強(qiáng)制控制上述控制對(duì)象的動(dòng)作，以使上述控制對(duì)象不進(jìn)行動(dòng)作。