[發明專利]一種端到端自動駕駛系統的數據處理方法及裝置

有效

• 申請號: 201710792451.7
• 申請日: 2017-09-05
• 公開（公告）號: CN107808360B
• 公開（公告）日: 2020-08-04
• 發明（設計）人: 閆泳杉;郁浩;鄭超;唐坤;張云飛;姜雨
• 申請（專利權）人: 百度在線網絡技術（北京）有限公司
• 主分類號: G06T3/00
• 分類號: G06T3/00;G06T1/60;G06F16/50
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205
• 代理人: 楊澤;劉芳

1.一種端到端自動駕駛系統的數據處理方法，包括：

將多張實時采集的圖像變換為預定分辨率后存儲在HDF5文件中；所述預定分辨率小于所述圖像采集時的分辨率；

將預定導航系統的協調世界時間、從所述預定導航系統提取的速度值對應的高斯投影以及從所述預定導航系統提取的GPS數據對應的曲率值存儲在所述HDF5文件中；并根據經過圖像變換的圖像數據、所述協調世界時間、所述高斯投影以及所述曲率值構造數據模型；

其中，將多張實時采集的圖像變換為預定分辨率后存儲在HDF5文件中的步驟包括：

將所述HDF5文件中的圖像采集時間與預定時間數組中間隔最近的時間作為協調世界時間。

2.根據權利要求1所述的方法，將多張實時采集的圖像變換為預定分辨率后存儲在HDF5文件中的步驟還包括：

將所述圖像采集時間對應時刻的圖像RGB數據寫入所述HDF5文件。

3.根據權利要求1所述的方法，確定所述預定導航系統的協調世界時間的步驟包括：

將所述預定導航系統的GPS周和周內秒轉換為協調世界時間。

4.根據權利要求1所述的方法，確定所述預定導航系統提取的速度值對應的高斯投影的步驟包括：

將從所述預定導航系統中提取的正東向速度值、正北向速度值、高程值和與豎直方向的夾角值都轉換為高斯投影。

5.根據權利要求1所述的方法，確定所述預定導航系統提取的GPS數據對應的曲率值的步驟包括：

將所述GPS數據通過差值運算獲得曲率值。

6.一種端到端自動駕駛系統的數據處理裝置，包括：

用于將多張實時采集的圖像變換為預定分辨率后存儲在HDF5文件中的裝置；所述預定分辨率小于所述圖像采集時的分辨率；

用于將預定導航系統的協調世界時間、從所述預定導航系統提取的速度值對應的高斯投影以及從所述預定導航系統提取的GPS數據對應的曲率值存儲在所述HDF5文件中，并根據經過圖像變換的圖像數據、所述協調世界時間、所述高斯投影以及所述曲率值構造數據模型的裝置；

其中，在所述用于將多張實時采集的圖像變換為預定分辨率后存儲在HDF5文件中的裝置中包括：

用于將所述HDF5文件中的圖像采集時間與預定時間數組中間隔最近的時間作為協調世界時間的裝置。

7.根據權利要求6所述的裝置，在所述用于將預定導航系統的協調世界時間、所述預定導航系統提取的速度值對應的高斯投影以及所述預定導航系統提取的GPS數據對應的曲率值存儲在所述HDF5文件中的裝置中包括：

用于將所述預定導航系統的GPS周和周內秒轉換為協調世界時間的裝置。

8.根據權利要求6所述的裝置，在所述用于將預定導航系統的協調世界時間、所述預定導航系統提取的速度值對應的高斯投影以及所述預定導航系統提取的GPS數據對應的曲率值存儲在所述HDF5文件中的裝置還包括：

用于將從所述預定導航系統中提取的正東向速度值、正北向速度值、高程值和與豎直方向的夾角值都轉換為高斯投影的裝置。

9.根據權利要求6所述的裝置，在所述用于將預定導航系統的協調世界時間、所述預定導航系統提取的速度值對應的高斯投影以及所述預定導航系統提取的GPS數據對應的曲率值存儲在所述HDF5文件中的裝置還包括：

用于將所述GPS數據通過差值運算獲得曲率值的裝置。

10.一種計算機可讀存儲介質，所述計算機可讀存儲介質存儲有計算機代碼，當所述計算機代碼被執行時，如權利要求1至5中任一項所述的方法被執行。

11.一種計算機設備，所述計算機設備包括：

一個或多個處理器；

存儲器，用于存儲一個或多個計算機程序；

當所述一個或多個計算機程序被所述一個或多個處理器執行時，使得所述一個或多個處理器實現如權利要求1至5中任一項所述的方法。