[發(fā)明專利]應用于自動駕駛汽車的控制方法和裝置

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710792107.8
• 申請日: 2017-09-05
• 公開（公告）號: CN107499258A
• 公開（公告）日: 2017-12-22
• 發(fā)明（設計）人: 鄭超;郁浩;姜雨;閆泳杉;唐坤;張云飛
• 申請（專利權）人: 百度在線網絡技術（北京）有限公司
• 主分類號: B60R16/023
• 分類號: B60R16/023
• 代理公司: 北京英賽嘉華知識產權代理有限責任公司11204
• 代理人: 王達佐,馬曉亞

技術領域

本申請涉及車輛領域，具體涉及自動駕駛領域，尤其涉及應用于自動駕駛汽車的控制方法和裝置。

背景技術

自動駕駛汽車的安全性和自動駕駛汽車的控制效率是自動駕駛汽車最為關鍵的指標。因此，如何設計出兼顧高效和安全性的自動駕駛汽車的控制方式成為自動駕駛汽車的整個控制系統(tǒng)的開發(fā)中的關鍵環(huán)節(jié)之一。

發(fā)明內容

本申請?zhí)峁┝藨糜谧詣玉{駛汽車的控制方法和裝置，用于解決上述背景技術部分存在的技術問題。

本申請?zhí)峁┝藨糜谧詣玉{駛汽車的控制方法，該方法包括：基于采集到的傳感器信息，生成用于控制自動駕駛汽車的控制器局域網絡總線上的部件的控制指令，以及生成控制指令對應的控制器局域網絡總線信號；將控制器局域網絡總線信號輸入到控制器局域網絡總線，以及生成自動駕駛汽車的控制器局域網絡總線上的部件輸入到控制器局域網絡總線上的控制器局域網絡總線信號對應的監(jiān)控數據。

本申請?zhí)峁┝藨糜谧詣玉{駛汽車的控制裝置，該裝置包括：決策單元，用于基于采集到的傳感器信息，生成用于控制自動駕駛汽車的控制器局域網絡總線上的部件的控制指令，以及生成控制指令對應的控制器局域網絡總線信號；交互單元，用于將控制器局域網絡總線信號輸入到控制器局域網絡總線，以及生成自動駕駛汽車的控制器局域網絡總線上的部件輸入到控制器局域網絡總線上的控制器局域網絡總線信號對應的監(jiān)控數據。

本申請?zhí)峁┑膽糜谧詣玉{駛汽車的控制方法和裝置，通過基于采集到的傳感器信息，生成用于控制自動駕駛汽車的控制器局域網絡總線上的部件的控制指令，以及生成控制指令對應的控制器局域網絡總線信號；將控制器局域網絡總線信號輸入到控制器局域網絡總線，以及生成自動駕駛汽車的控制器局域網絡總線上的部件輸入到控制器局域網絡總線上的控制器局域網絡總線信號對應的監(jiān)控數據。實現了可以同時控制自動駕駛汽車的控制器局域網絡總線上的部件和監(jiān)控自動駕駛汽車在行駛過程中自動駕駛汽車的控制器局域網絡總線上的部件的運行情況，從而，在確保安全性的情況下較為高效地控制自動駕駛汽車。

附圖說明

通過閱讀參照以下附圖所作的對非限制性實施例所作的詳細描述，本申請的其它特征、目的和優(yōu)點將會變得更明顯：

圖1示出了適用于本申請的自動駕駛汽車的一個硬件結構示意圖；

圖2示出了根據本申請的應用于自動駕駛汽車的控制方法的一個實施例的流程圖；

圖3示出了根據本申請的應用于自動駕駛汽車的控制方法的一個示例性流程圖；

圖4示出了根據本申請的應用于自動駕駛汽車的控制裝置的一個實施例的結構示意圖。

具體實施方式

下面結合附圖和實施例對本申請作進一步的詳細說明。可以理解的是，此處所描述的具體實施例僅僅用于解釋相關發(fā)明，而非對該發(fā)明的限定。另外還需要說明的是，為了便于描述，附圖中僅示出了與有關發(fā)明相關的部分。

需要說明的是，在不沖突的情況下，本申請中的實施例及實施例中的特征可以相互組合。下面將參考附圖并結合實施例來詳細說明本申請。

圖1示出了適用于本申請的自動駕駛汽車的一個硬件結構示意圖。

如圖1所示，自動駕駛汽車包括CPU101、存儲器102、攝像頭103、GPS104、慣性導航設備105。CPU101、存儲器102、攝像頭103、GPS104、慣性導航設備105通過總線106彼此相連。

自動駕駛汽車的發(fā)動機控制部件、制動部件、轉向部件等部件通過CAN(Controller Area Network，控制器局域網絡)總線連接。換言之，自動駕駛汽車的發(fā)動機控制部件、制動部件、轉向部件等部件為自動駕駛汽車的CAN總線上的部件。當自動駕駛汽車的CAN總線上的一個部件輸出CAN總線信號時，自動駕駛汽車的CAN總線上的其他部件均可以接收到該CAN總線信號，需要該CAN總線信號的自動駕駛汽車的CAN總線上的部件可以對該CAN總線信號進行處理。

請參考圖2，其示出了根據本申請的應用于自動駕駛汽車的控制方法的一個實施例的流程。本申請實施例所提供的應用于自動駕駛汽車的控制方法可以由自動駕駛汽車執(zhí)行。該方法包括以下步驟：

步驟201：基于傳感器信息，生成控制指令，以及生成控制指令對應的控制器局域網絡總線信號。