[發(fā)明專利]有軌電車液壓制動電子控制裝置、制動防滑控制模塊及制動防滑控制方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710792077.0
• 申請日: 2017-09-05
• 公開（公告）號: CN107585149B
• 公開（公告）日: 2019-04-30
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 胡波;趙欣;王明星
• 申請（專利權(quán)）人: 中車青島四方車輛研究所有限公司
• 主分類號: B60T8/17
• 分類號: B60T8/17;B60T8/34
• 代理公司: 青島清泰聯(lián)信知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 37256
• 代理人: 劉雁君

1.一種有軌電車液壓制動防滑控制方法，其特征在于，包括以下方法步驟：

獲取列車載荷M；

根據(jù)車輛制動級位，獲取減速度目標(biāo)值a_{目標(biāo)-}；

計算制動力目標(biāo)值F_{目標(biāo)}，F(xiàn)_{目標(biāo)}＝M*a_{目標(biāo)-}；

計算制動缸壓力目標(biāo)值P_{目標(biāo)}，其中S_有效為制動缸活塞有效面積；

獲取制動缸壓力反饋值P_反饋，并計算壓力目標(biāo)誤差值ΔP，ΔP＝P_{目標(biāo)}-P_反饋；

根據(jù)所述壓力目標(biāo)誤差值ΔP，獲得控制液壓閥的閥PWM目標(biāo)控制信號；

獲取當(dāng)前軸速度信號V_軸，并計算防滑系數(shù)Q，Q取值范圍為0.0～1.0；

根據(jù)所述防滑系數(shù)Q及所述閥PWM目標(biāo)控制信號，得到閥PWM最終控制信號，進而驅(qū)動液壓閥調(diào)整制動缸壓力，進行制動及防滑控制。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的制動防滑控制方法，其特征在于：所述計算防滑系數(shù)Q時具體包括以下步驟：

獲取當(dāng)前軸速度信號V_軸；

計算當(dāng)前車速信號V_車；

計算當(dāng)前軸速度差ΔV，ΔV＝V_軸-V_車；

計算當(dāng)前軸減速度Δa_{當(dāng)前-}，Δa_{當(dāng)前-}＝(V_軸-V_軸前)/Δt，其中，Δt為時間間隔，V_軸前為前一時刻軸速度信號；

判斷當(dāng)前軸速度差ΔV是否超過設(shè)定的速度差閾值，若超過，則根據(jù)滑行深度得到防滑系數(shù)Q；若未超過，則進一步判斷當(dāng)前軸減速度Δa_{當(dāng)前-}是否超過減速度閾值；若超過，則根據(jù)滑行深度得到防滑系數(shù)Q；若未超過，則將防滑系數(shù)Q設(shè)為1.0。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的制動防滑控制方法，其特征在于：所述獲取當(dāng)前車速信號V_車步驟中，根據(jù)采集的多路當(dāng)前軸速度信號V_軸中的最大值與設(shè)定的理論車速信號V_理論進行比較，取兩者中的較大值作為當(dāng)前車速信號V_車。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的制動防滑控制方法，其特征在于：所述獲取列車載荷M中，通過角度傳感器測量車體與轉(zhuǎn)向架之間的夾角，換算成鋼簧或橡膠簧的垂直壓縮量，進而計算出列車載荷M；每個轉(zhuǎn)向架兩側(cè)均設(shè)置一對角度傳感器。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的制動防滑控制方法，其特征在于：所述獲取列車載荷M中，需判斷本轉(zhuǎn)向架兩側(cè)的角度傳感器是否正常工作，具體判斷方法為：

若本轉(zhuǎn)向架兩側(cè)的角度傳感器均正常，則由本轉(zhuǎn)向架兩側(cè)的角度傳感器獲得載荷信號；

若本轉(zhuǎn)向架僅一側(cè)的角度傳感器正常，則由轉(zhuǎn)向架無故障側(cè)的角度傳感器獲得載荷信號；

若本轉(zhuǎn)向架兩側(cè)的角度傳感器均故障，則由相鄰轉(zhuǎn)向架兩側(cè)的角度傳感器獲得載荷信號；

若本轉(zhuǎn)向架兩側(cè)以及相鄰轉(zhuǎn)向架兩側(cè)的角度傳感器均故障，或相鄰轉(zhuǎn)向架無角度傳感器，則輸出預(yù)設(shè)的載荷信號。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的制動防滑控制方法，其特征在于：所述液壓閥為比例閥，所述獲取閥PWM最終控制信號時，將所述防滑系數(shù)Q和所述閥PWM目標(biāo)控制信號進行邏輯與處理，得到比例閥的閥PWM最終控制信號。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的制動防滑控制方法，其特征在于：所述液壓閥為高速開關(guān)閥，包括充液閥和排液閥，所述獲取閥PWM最終控制信號時，根據(jù)車輛的當(dāng)前狀態(tài)，將所述防滑系數(shù)Q和所述充液閥的閥PWM目標(biāo)控制信號、所述排液閥的閥PWM目標(biāo)控制信號分別進行邏輯與處理，得到充液閥的閥PWM最終控制信號或排液閥的閥PWM最終控制信號，并將所述充液閥的閥PWM最終控制信號和所述排液閥的閥PWM最終控制信號進行邏輯或處理，得到閥PWM最終控制信號。