[發明專利]基于ZigBee無線通信技術的多智能體一致性控制系統

在審

• 申請號: 201710791674.1
• 申請日: 2017-09-05
• 公開（公告）號: CN107390560A
• 公開（公告）日: 2017-11-24
• 發明（設計）人: 王吉如;邵佳杰;孫龍;孫吉;唐旺碩;康玉卓;楊桂寧;呂倩
• 申請（專利權）人: 西安電子科技大學
• 主分類號: G05B19/04
• 分類號: G05B19/04
• 代理公司: 西安銘澤知識產權代理事務所(普通合伙)61223
• 代理人: 李振瑞

1.基于ZigBee無線通信技術的多智能體一致性控制系統，其特征在于，包括偵察車、滅火車和急救車；所述偵察車、滅火車、急救車上均設置有ZigBee模塊和動力驅動模塊；

所述偵察車上還設置有偵察車控制模塊、攝像頭模塊和傳感器模塊，所述偵察車上的攝像頭模塊、傳感器模塊、動力驅動模塊和ZigBee模塊均與偵察車控制模塊相連接；

所述滅火車上還設置有滅火車控制模塊、GPS定位模塊和噴射模塊，所述滅火車上的GPS定位模塊、噴射模塊、動力驅動模塊和ZigBee模塊均與滅火車控制模塊相連接；

所述急救車上還設置有急救車控制模塊、體征參數檢測模塊和急救模塊，所述急救車上的體征參數檢測模塊、急救模塊、動力驅動模塊和ZigBee模塊均與急救車控制模塊相連接；

所述偵察車上的ZigBee模塊通過無線網絡連接有上位機，且所述偵察車、滅火車和急救車之間通過ZigBee模塊形成中繼式自動組網以進行無線通信連接；

所述偵察車控制模塊通過動力驅動模塊控制偵察車的運行，偵察車上的傳感器模塊用于檢測氧氣、可燃性氣體和有毒氣體的濃度，并將檢測到的氧氣、可燃性氣體和有毒氣體的濃度信號傳遞給所述偵察車控制模塊；偵察車控制模塊通過ZigBee模塊將氣體濃度信號傳送給上位機，供救援人員分析；

所述上位機通過滅火車上的ZigBee模塊向滅火車控制模塊發出滅火指令，滅火車控制模塊通過動力驅動模塊驅動滅火車向火源行進，當到達火源位置后，所述滅火車控制模塊控制噴射模塊對火源進行滅火；

所述GPS定位模塊用于檢測傷員位置信息，并將檢測到的位置信息發送給所述滅火車控制模塊，所述滅火車控制模塊通過ZigBee模塊將位置信息發送給所述上位機，所述上位機通過急救車上的ZigBee模塊向急救車控制模塊發出救援命令，急救車控制模塊通過動力驅動模塊向傷員處行進，當到達傷員處后，通過急救模塊中的氧氣面罩，繃帶對傷員進行簡單治療并移出火災現場。

2.如權利要求1所述的基于ZigBee無線通信技術的多智能體一致性控制系統，其特征在于，所述攝像頭模塊設置有偵察車的前端中間位置。

3.如權利要求1所述的基于ZigBee無線通信技術的多智能體一致性控制系統，其特征在于，所述傳感器模塊包括ZE07-CO一氧化碳濃度傳感器、T6703二氧化碳濃度傳感器、半導體二氧化碳濃度傳感器、VQ548MP可燃性氣體濃度傳感器、Grove氧氣濃度傳感器和PT100熱電偶溫度傳感器。

4.如權利要求1所述的基于ZigBee無線通信技術的多智能體一致性控制系統，其特征在于，所述動力驅動模塊包括左動力驅動模塊和右動力驅動模塊。

5.如權利要求1所述的基于ZigBee無線通信技術的多智能體一致性控制系統，其特征在于，所述體征參數檢測模塊包括對患者進行常規檢測的心電圖儀、脈搏儀、體溫儀、血壓儀和血氧儀。