[發(fā)明專利]一種末端執(zhí)行器裝置及一種一體化制孔、壓釘?shù)姆椒?/span>有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201710790977.1 | 申請日： | 2017-09-05 |
| 公開（公告）號： | CN107600455B | 公開（公告）日： | 2019-11-15 |
| 發(fā)明（設計）人： | 程暉;屈凡;張開富;駱彬;李原 | 申請（專利權）人： | 西北工業(yè)大學 |
| 主分類號： | B64F5/10 | 分類號： | B64F5/10 |
| 代理公司： | 11569 北京高沃律師事務所 | 代理人： | 王戈<國際申請>=<國際公布>=<進入國 |
| 地址： | 710000陜*** | 國省代碼： | 陜西;61 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 壓釘裝置 制孔裝置 轉盤裝置 飛機壁板 壓釘 工位轉換模塊 末端執(zhí)行器 連接件 制孔 對準 傳動模塊 結構模式 同一水平 旋轉帶動 一體化制 支撐模塊 控制器 打孔 連接孔 單層 雙軸 壓腳 緊湊 轉動 保證 | ||
1.一種末端執(zhí)行器裝置，其特征在于，所述末端執(zhí)行器裝置包括：工位轉換模塊、壓腳模塊、支撐模塊、傳動模塊、控制器；
所述支撐模塊吊裝懸掛設置在固定支撐體上；
所述工位轉換模塊設置在所述支撐模塊上，所述工位轉換模塊通過旋轉，選擇制孔或壓釘；
其中，所述工位轉換模塊包括：制孔裝置、壓釘裝置、轉盤裝置；
所述制孔裝置，用于對準飛機壁板待制孔、壓釘?shù)奈恢眠M行打孔；
所述壓釘裝置內放置有待壓連接件，用于將待壓連接件壓進所述飛機壁板的連接孔內；
所述制孔裝置、所述壓釘裝置分別設置在所述轉盤裝置上，且所述制孔裝置的中心軸線、所述壓釘裝置的中心軸線分別與所述轉盤裝置的中心軸線相交，所述轉盤裝置旋轉帶動所述制孔裝置和所述壓釘裝置轉動，使所述制孔裝置或所述壓釘裝置對準所述飛機壁板待制孔、壓釘?shù)奈恢茫?/p>
所述壓腳模塊設置在所述支撐模塊上，與所述工位轉換模塊對應設置，所述壓腳模塊對準并固定飛機壁板待制孔、壓釘?shù)奈恢茫?/p>
所述傳動模塊設置在所述支撐模塊上，分別與所述工位轉換模塊、壓腳模塊連接，所述傳動模塊控制所述工位轉換模塊、所述壓腳模塊移動；
所述控制器與所述傳動模塊連接，所述控制器通過所述傳動模塊控制所述工位轉換模塊、所述壓腳模塊移動；
所述工位轉換模塊還包括：轉位滾珠裝置及滑動板；
所述轉位滾珠裝置與所述轉盤裝置相連，所述轉位滾珠裝置帶動所述轉盤裝置轉動，使所述制孔裝置或所述壓釘裝置對準所述飛機壁板待制孔、壓釘?shù)奈恢茫?/p>
所述滑動板與所述轉盤裝置相連，使所述轉盤裝置相對于所述滑動板轉動；所述滑動板與所述轉位滾珠裝置相連，使所述轉位滾珠裝置相對于所述滑動板轉動；所述滑動板設置在所述支撐模塊上，所述滑動板在所述支撐模塊上移動，并帶動所述制孔裝置、所述壓釘裝置、所述轉盤裝置、所述轉位滾珠裝置運動。
2.根據(jù)權利要求1所述的末端執(zhí)行器裝置，其特征在于，所述轉位滾珠裝置包括：螺母、絲母座、滾珠軸承、軸承座、絲桿；
在所述絲桿上依次設置螺母、絲母座、滾珠軸承、軸承座；所述螺母、所述軸承座分別設置在所述絲桿的兩端；
所述絲母座與所述螺母緊密接觸設置，所述螺母推動所述絲母座沿著所述絲桿移動；
所述軸承座與所述滾珠軸承緊密接觸設置；
所述絲母座與所述轉盤裝置相連，使所述轉盤裝置相對于所述絲母座轉動。
3.根據(jù)權利要求2所述的末端執(zhí)行器裝置，其特征在于，所述傳動模塊包括：第一伺服電機、第二伺服電機、第三伺服電機、第一絲桿傳動裝置、第二絲桿傳動裝置；
所述第一伺服電機、所述第二伺服電機、所述第三伺服電機、所述第一絲桿傳動裝置、所述第二絲桿傳動裝置分別固定在所述支撐模塊上；
所述第一伺服電機與所述第一絲桿傳動裝置相連，所述第一絲桿傳動裝置與所述壓腳模塊相連，所述第一伺服電機通過所述第一絲桿傳動裝置調整所述壓腳模塊向前進給或向后退回；
所述第二伺服電機與所述第二絲桿傳動裝置相連，所述第二絲桿傳動裝置與所述工位轉換模塊相連，所述第二伺服電機通過所述第二絲桿傳動裝置調整所述工位轉換模塊向前進給或向后退回；
所述第三伺服電機與所述轉位滾珠裝置中的所述絲桿相連，所述第三伺服電機控制述轉位滾珠裝置帶動所述轉盤裝置左右旋轉，選擇所述制孔裝置或所述壓釘裝置。
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