[發明專利]一種智能割草機的坡地行駛控制方法及系統

有效

• 申請號: 201710790701.3
• 申請日: 2017-09-05
• 公開（公告）號: CN107509443B
• 公開（公告）日: 2020-01-17
• 發明（設計）人: 李晨;鐘景陽;李潤朝;朱立湘;尹志明;林軍
• 申請（專利權）人: 惠州市藍微電子有限公司
• 主分類號: A01D34/00
• 分類號: A01D34/00;G05D1/02
• 代理公司: 44202 廣州三環專利商標代理有限公司
• 代理人: 章蘭芳

1.一種智能割草機的坡地行駛控制方法，其特征在于，包括以下步驟：

S1.根據預設的初始航向角控制所述智能割草機在原始航線上勻速直線行駛；

S2.檢測是否存在滑坡行駛的標志位；若否，則處理當前采集的三軸角速度和三軸加速度，并在判定所述智能割草機結束滑坡時生成所述滑坡行駛的標志位和計算得到滑坡位移；若是，則執行步驟S3；

S3.根據計算獲得的與所述滑坡行駛的標志位對應的滑坡方向，將所述智能割草機的行駛方向調整至與所述原始航線垂直并實時記錄采集獲得的所述三軸角速度和所述三軸加速度；

S4.根據當前記錄的所述三軸加速度和所述三軸角速度，計算得到所述智能割草機在所述滑坡方向上的實時調整位移；

S5.根據實時記錄的所述三軸角速度和所述三軸加速度，實時調整所述智能割草機的行駛方向和行駛速度，直到所述實時調整位移為零值時，對所述滑坡位移和所述滑坡行駛的標志位清零，并返回到所述步驟S1。

2.如權利要求1所述的一種智能割草機的坡地行駛控制方法，其特征在于，在所述步驟S2中，處理當前采集的三軸角速度和三軸加速度，并在判定所述智能割草機結束滑坡時生成所述滑坡行駛的標志位和計算得到滑坡位移，具體包括：

S2-1.根據實時采集的所述三軸加速度在所述滑坡方向上的滑坡加速度，判斷所述智能割草機是否在滑坡行駛；若是，則執行步驟S2-2；若否，則執行步驟S2-3；

S2-2.記錄滑坡開始時刻，根據當前記錄的三軸角速度和三軸加速度計算并保存所述智能割草機從所述滑坡開始時刻起在所述滑坡方向上的滑坡加速度，并返回到所述步驟S1；

S2-3.檢測所述智能割草機在水平面上是否存在水平滑坡加速度；若否，則返回到所述步驟S1；若是，則執行步驟S2-4；

S2-4.記錄滑坡結束時刻，計算得到滑坡時間，并根據所述滑坡時間和在所述滑坡時間內的所述水平滑坡加速度，計算并記錄平均滑坡加速度和滑坡位移；

S2-5.清零所述水平滑坡加速度，生成所述滑坡行駛的標志位。

3.如權利要求2所述的一種智能割草機的坡地行駛控制方法，其特征在于，所述步驟S5具體包括：

S5-1.根據預設的時間間隔，對每一時刻的所述三軸加速度中的所述滑坡加速度、所述原始航線所在方向上的航向加速度和所述三軸角速度中的橫滾角進行實時采樣，計算得到各個時間間隔內的位移調整變化量，并進一步計算得到當前時刻的平均調整航向加速度、平均目標航向加速度；

S5-2.判斷所述滑坡位移與當前各個時間間隔內累計獲得的所述實時調整位移是否大小相同；若是，則對所述滑坡位移和所述滑坡行駛的標志位清零，并返回到所述步驟S1；若否，則執行步驟S5-3；

S5-3.判斷所述平均調整航向加速度與所述平均目標航向加速度是否相同；若是，則通過PWM信號控制所述智能割草機的外輪轉速大于內輪轉速；若否，則通過PWM信號控制所述智能割草機的外輪轉速小于內輪轉速；

S5-4.返回到所述步驟S5-1。