[發(fā)明專利]無(wú)人駕駛車輛的數(shù)據(jù)采集方法和裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710790002.9
• 申請(qǐng)日: 2017-09-05
• 公開（公告）號(hào): CN107571864B
• 公開（公告）日: 2019-11-05
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 郁浩;閆泳杉;鄭超;唐坤;張?jiān)骑w;姜雨
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 百度在線網(wǎng)絡(luò)技術(shù)（北京）有限公司
• 主分類號(hào): B60W40/00
• 分類號(hào): B60W40/00;B60W30/18
• 代理公司: 北京英賽嘉華知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11204
• 代理人: 王達(dá)佐;馬曉亞

1.一種無(wú)人駕駛車輛的數(shù)據(jù)采集方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取無(wú)人駕駛車輛的車輛數(shù)據(jù)；

基于所述車輛數(shù)據(jù)，判斷所述無(wú)人駕駛車輛是否從無(wú)人駕駛模式切換到人工駕駛模式；

響應(yīng)于確定所述無(wú)人駕駛車輛切換到人工駕駛模式，確定切換到人工駕駛模式的切換時(shí)刻；

將所述切換時(shí)刻之前預(yù)設(shè)時(shí)段內(nèi)獲取的車輛數(shù)據(jù)標(biāo)記為負(fù)樣本；

將所述負(fù)樣本發(fā)送至云服務(wù)器，以使所述云服務(wù)器利用所述負(fù)樣本對(duì)車載終端設(shè)備進(jìn)行處理。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述車輛數(shù)據(jù)包括傳感器數(shù)據(jù)；以及

所述判斷所述無(wú)人駕駛車輛是否從無(wú)人駕駛模式切換到人工駕駛模式，包括：

判斷所述無(wú)人駕駛車輛的方向盤上的壓力傳感器所采集的壓力數(shù)據(jù)是否大于預(yù)設(shè)的壓力閾值；和/或

判斷所述無(wú)人駕駛車輛的方向盤上的溫度傳感器所采集的溫度數(shù)據(jù)是否大于預(yù)設(shè)的溫度閾值；

若是，則確定所述無(wú)人駕駛車輛從無(wú)人駕駛模式切換到人工駕駛模式。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述車輛數(shù)據(jù)包括預(yù)期駕駛數(shù)據(jù)和實(shí)際駕駛數(shù)據(jù)；以及

所述判斷所述無(wú)人駕駛車輛是否從無(wú)人駕駛模式切換到人工駕駛模式，包括：

判斷所述預(yù)期駕駛數(shù)據(jù)與所述實(shí)際駕駛數(shù)據(jù)之間的差值是否大于預(yù)設(shè)的閾值；

若是，則確定所述無(wú)人駕駛車輛從無(wú)人駕駛模式切換到人工駕駛模式。

4.根據(jù)權(quán)利要求1-3之一所述的方法，其特征在于，在所述將所述切換時(shí)刻之前預(yù)設(shè)時(shí)段內(nèi)獲取的車輛數(shù)據(jù)標(biāo)記為負(fù)樣本之后，所述方法還包括：

利用所述負(fù)樣本訓(xùn)練預(yù)設(shè)的無(wú)人駕駛車輛大腦模型，其中，所述無(wú)人駕駛車輛大腦模型用于基于車輛數(shù)據(jù)預(yù)測(cè)車輛控制指令。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述車輛數(shù)據(jù)包括距離傳感器所采集的所述無(wú)人駕駛車輛與障礙物之間的距離；以及

所述方法還包括：

當(dāng)所述距離小于預(yù)設(shè)的距離閾值時(shí)，將所述距離小于所述距離閾值的開始時(shí)刻之前的預(yù)設(shè)時(shí)段內(nèi)獲取的車輛數(shù)據(jù)標(biāo)記為負(fù)樣本。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述車輛數(shù)據(jù)包括路況信息；以及

所述方法還包括：

基于所述路況信息，判斷所述無(wú)人駕駛車輛是否偏離行駛車道；

若是，則將開始偏離行駛車道時(shí)刻之前的預(yù)設(shè)時(shí)段內(nèi)獲取的車輛數(shù)據(jù)標(biāo)記為負(fù)樣本。

7.一種無(wú)人駕駛車輛的數(shù)據(jù)采集裝置，其特征在于，所述裝置包括：

獲取單元，配置用于獲取無(wú)人駕駛車輛的車輛數(shù)據(jù)；

第一判斷單元，配置用于基于所述車輛數(shù)據(jù)，判斷所述無(wú)人駕駛車輛是否從無(wú)人駕駛模式切換到人工駕駛模式；

確定單元，配置用于響應(yīng)于確定所述無(wú)人駕駛車輛切換到人工駕駛模式，確定切換到人工駕駛模式的切換時(shí)刻；

第一標(biāo)記單元，配置用于將所述切換時(shí)刻之前預(yù)設(shè)時(shí)段內(nèi)獲取的車輛數(shù)據(jù)標(biāo)記為負(fù)樣本，以及將所述負(fù)樣本發(fā)送至云服務(wù)器，以使所述云服務(wù)器利用所述負(fù)樣本對(duì)車載終端設(shè)備進(jìn)行處理。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的裝置，其特征在于，所述車輛數(shù)據(jù)包括傳感器數(shù)據(jù)；以及

所述第一判斷單元，包括：

第一判斷模塊，配置用于判斷所述無(wú)人駕駛車輛的方向盤上的壓力傳感器所采集的壓力數(shù)據(jù)是否大于預(yù)設(shè)的壓力閾值；和/或

第二判斷模塊，配置用于判斷所述無(wú)人駕駛車輛的方向盤上的溫度傳感器所采集的溫度數(shù)據(jù)是否大于預(yù)設(shè)的溫度閾值；

第一確定模塊，配置用于若所述壓力數(shù)據(jù)大于預(yù)設(shè)的壓力閾值和/或所述溫度數(shù)據(jù)大于預(yù)設(shè)的溫度閾值，則確定所述無(wú)人駕駛車輛從無(wú)人駕駛模式切換到人工駕駛模式。