[發(fā)明專利]基于VR系統(tǒng)控制的工業(yè)機(jī)器人示教系統(tǒng)及其示教方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710789237.6
• 申請(qǐng)日: 2017-09-05
• 公開（公告）號(hào): CN107610579A
• 公開（公告）日: 2018-01-19
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 梅江平;張帆;劉彥敏;侯琨
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 蕪湖瑞思機(jī)器人有限公司
• 主分類號(hào): G09B25/02
• 分類號(hào): G09B25/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.基于VR系統(tǒng)控制的工業(yè)機(jī)器人示教系統(tǒng)，包括：視覺系統(tǒng)、VR系統(tǒng)、機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于：

所述視覺系統(tǒng)，用于采集工業(yè)機(jī)器人整體結(jié)構(gòu)和分析處理并將其圖像信息參數(shù)化,并采用TCP/IP方式通過以太網(wǎng)傳遞給VR系統(tǒng)；

所述VR系統(tǒng)，將視覺系統(tǒng)獲取的圖像信息在虛擬場(chǎng)景近似構(gòu)建實(shí)際機(jī)器人的結(jié)構(gòu)模型并能實(shí)現(xiàn)模擬運(yùn)動(dòng)，并以數(shù)據(jù)形式通過EtherCAT、Modbus通訊方式傳遞給機(jī)器人系統(tǒng)；

所述機(jī)器人系統(tǒng)，根據(jù)VR系統(tǒng)傳遞的變化位置信息控制機(jī)器人產(chǎn)生運(yùn)動(dòng)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于VR系統(tǒng)控制的工業(yè)機(jī)器人示教系統(tǒng)，其特征在于：所述機(jī)器人系統(tǒng)包括根據(jù)VR系統(tǒng)傳遞的信息轉(zhuǎn)化為運(yùn)動(dòng)指令的工控機(jī)、獲得運(yùn)動(dòng)指令并產(chǎn)生運(yùn)動(dòng)信號(hào)的電機(jī)控制系統(tǒng)、工業(yè)機(jī)器人、采集運(yùn)動(dòng)信息并對(duì)比從而快速調(diào)節(jié)運(yùn)動(dòng)的傳感器單元。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的基于VR系統(tǒng)控制的工業(yè)機(jī)器人示教系統(tǒng)，其特征在于：所述工業(yè)機(jī)器人為六自由度的工業(yè)并聯(lián)機(jī)器人。

4.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的基于VR系統(tǒng)控制的工業(yè)機(jī)器人示教系統(tǒng)，其特征在于：所述機(jī)器人系統(tǒng)具有修正功能，將實(shí)際位置信息與從VR系統(tǒng)獲得位置信息進(jìn)行對(duì)比修正實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)位置的精確性。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于VR系統(tǒng)控制的工業(yè)機(jī)器人示教系統(tǒng)的示教方法，其特征在于：該示教方法包括以下步驟：

1)視覺系統(tǒng)進(jìn)行圖像采集、分析和處理；

2)VR系統(tǒng)虛擬模型建立；

3)人工拖動(dòng)虛擬模型運(yùn)動(dòng)；

4)機(jī)器人執(zhí)行運(yùn)動(dòng)；

5)機(jī)器人位置信息反饋修正。