[發明專利]一種高樓幕墻清洗機器人及其清洗方法

有效

• 申請號: 201710787378.4
• 申請日: 2017-09-04
• 公開（公告）號: CN107307800B
• 公開（公告）日: 2020-01-14
• 發明（設計）人: 楊輝;張亞鋒;孔維鵬;余昊
• 申請（專利權）人: 常州工學院
• 主分類號: A47L1/02
• 分類號: A47L1/02
• 代理公司: 32207 南京知識律師事務所
• 代理人: 高桂珍

本發明公開了一種高樓幕墻清洗機器人及其清洗方法，屬于爬壁機器人領域。本發明的高樓幕墻清洗機器人及其清洗方法，利用外吸附行走機構和內吸附行走機構交替吸附在幕墻上來實現整個清洗機器人的橫向和縱向移動，并且利用內吸附行走機構的旋轉運動可使幕墻清洗機器人自如轉向，實現360°全方位移動，對于特殊形狀的幕墻也能夠實現無死角清洗；同時，外吸附行走機構和內吸附行走機構中的吸盤均具有伸縮功能，使幕墻清洗機器人具有良好的越障功能，能夠適用于中高層無框玻璃幕墻和有框玻璃幕墻的清洗；并且清洗機構能夠抬起或壓下，能夠更好地貼合幕墻表面，達到更佳的清洗效果，在清洗機構抬起后，幕墻清洗機器人能夠更加靈活地在幕墻上行走和越障。

技術領域

本發明涉及一種幕墻清洗機器人及其清洗方法，更具體地說，涉及一種具有360°全方位移動、越障功能的高樓幕墻清洗機器人及其清洗方法。

背景技術

隨著社會的不斷發展和科技的不斷進步，玻璃幕墻以其美麗的外觀、開闊的視野等優勢成為了當今世界建筑的主流。我國在上個世紀的80年代開始嘗試把玻璃幕墻這一技術應用到建筑當中，而歐美等發達國家早在1917年就開始在建筑中采用玻璃幕墻。雖然我國玻璃幕墻的發展相比較于歐美等西方發達國家較晚，但是發展的速度卻十分驚人。目前，我國已經成為了世界上最大的玻璃幕墻生產國和使用國。

據了解，目前玻璃幕墻的清洗方式主要是人工清洗，玻璃幕墻的范圍一般較大，并且處在比較危險的高處，周圍并沒有可以用來支撐的支架，所以清洗工人一般需搭吊籃或者腰系繩索才能對高處的幕墻進行清洗工作，一旦操作不當或遇惡劣天氣就會釀成事故，造成人員傷亡，財產損失。另外這種人工擦洗方式勞動強度大，危險系數高，效率低下，價格高昂，屬于高危職業。因此，急需一種自動化程度高的智能化清洗機器人代替人工進行危險的玻璃幕墻清洗工作。

隨著幕墻清洗的需求越來越大，國內外也涌現出了許多類型的幕墻爬壁機器人，這些幕墻爬壁機器人大都是將移動、吸附、清洗三大機構組合起來實現的，吸附機構一般可分為兩大類：一類是適用于在燃氣罐、船舶等鐵制結構物的壁面上移動的磁鐵吸附方式；另一類是適用于在不能采用磁吸附的平滑表面上移動的負壓吸附方式。對于玻璃幕墻的清洗，一般采用第二種負壓吸附的方式。然而，現有的幕墻清洗機器人的運動機構都較為復雜，成本高昂；而有些結構簡單的機器人大都只能上下行走，機器人的作用行走需要依靠起吊裝置，并且沒有穩定地越障功能，使用局限性大，清洗過程也容易留下死角，幕墻清洗效果不佳。如中國專利號ZL201520339818.6，授權公告日為2015年11月11日，發明創造名稱為：一種往復式高空玻璃清洗機器人，該申請案涉及一種往復式高空玻璃清洗機器人，包括控制柜、氣泵、水泵、懸吊升降設備和往復式清洗機構，所述的控制柜安裝在懸吊升降設備上，所述的控制柜上連接有控制線，所述的往復式清洗機構吊掛在懸吊升降設備的下方。該申請案能夠代替人工清洗高空幕墻玻璃，但存在以下缺陷：

(1)往復式清洗機構完全依賴于樓頂的懸吊升降設備的牽引實現上下左右移動，在移動過程中，往復式清洗機構需要反復脫離幕墻，導致移動位置無法精確控制，從而造成清洗死角等問題；

(2)清洗毛刷每次只能清洗框架限定的部分，清洗完成后再通過懸吊升降設備移動到其他位置進行清洗，一方面往復式清洗機構的移動位置難以準確定位，另一方便清洗效率非常低；

(3)越障能力差，對于有框的幕墻的清洗非常困難。

發明內容

1.發明要解決的技術問題