[發明專利]一種AGV移動機器人的數學模型辨識方法及系統在審
| 申請號： | 201710787305.5 | 申請日： | 2017-09-04 |
| 公開（公告）號： | CN108227696A | 公開（公告）日： | 2018-06-29 |
| 發明（設計）人： | 任會陽;過金超;何白冰;王昕煒 | 申請（專利權）人： | 河南森源電氣股份有限公司 |
| 主分類號： | G05D1/02 | 分類號： | G05D1/02;G06N7/00 |
| 代理公司： | 鄭州睿信知識產權代理有限公司 41119 | 代理人： | 陳浩 |
| 地址： | 461500 河*** | 國省代碼： | 河南;41 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 移動機器人 數學模型 辨識方法及系統 預設 采集 最小二乘法 差分方程 控制系統 位置偏差 運行過程 控制器 速度差 辨識 遞推 參考 | ||
1.一種AGV移動機器人的數學模型辨識方法，其特征在于，包括如下步驟：
在AGV移動機器人運行過程中，采集至少一組AGV左右輪的控制速度差數據，以及對應的位置偏差值數據；
將采集的數據代入預設的AGV移動機器人的數學模型，采用遞推最小二乘法識別出模型中的待辨識參數，進而得到AGV移動機器人的數學模型；
其中，采用線性差分方程來建立所述預設的AGV移動機器人的數學模型。
2.根據權利要求1所述的AGV移動機器人的數學模型辨識方法，其特征在于，所述采用線性差分方程模型來建立所述預設的AGV移動機器人的數學模型的公式為：
其中，y(k)是AGV小車系統對應的k個輸出量y組成的矩陣，是由AGV小車系統的k個左右輪速度差組成的矩陣的轉置矩陣，θ＝[a1,a2,…,an,b0,b1,…,bn]是待辨識參數組成的矩陣，e(k)是AGV移動機器人的控制系統中產生的誤差。
3.根據權利要求2所述的AGV移動機器人的數學模型辨識方法，其特征在于，將AGV移動機器人的控制系統中產生的誤差忽略不計。
4.根據權利要求1所述的AGV移動機器人的數學模型辨識方法，其特征在于，所述位置偏差值為PGV中心與色帶中心的偏差值。
5.根據權利要求1所述的AGV移動機器人的數學模型辨識方法，其特征在于，還包括根據得到的AGV移動機器人的數學模型，得到AGV控制系統的數學模型的步驟：
其中，G(z)為AGV控制系統的數學模型，G1(z)為AGV移動機器人的數學模型，H(z)為AGV控制系統的反饋通道的傳遞函數。
6.一種AGV移動機器人的數學模型辨識系統，其特征在于，該系統包括采集裝置和處理器；
所述采集裝置用于在AGV移動機器人運行過程中，采集至少一組AGV左右輪的控制速度差數據，以及對應的位置偏差值數據；
所述處理器用于將采集的數據代入預設的AGV移動機器人的數學模型，采用遞推最小二乘法識別出模型中的待辨識參數，進而得到AGV移動機器人的數學模型；
其中，采用線性差分方程來建立所述預設的AGV移動機器人的數學模型。
7.根據權利要求6所述的AGV移動機器人的數學模型辨識系統，其特征在于，所述采用線性差分方程模型來建立所述預設的AGV移動機器人的數學模型的公式為：
其中，y(k)是AGV小車系統對應的k個輸出量y組成的矩陣，是由AGV小車系統的k個左右輪速度差組成的矩陣的轉置矩陣，θ＝[a1,a2,…,an,b0,b1,…,bn]是待辨識參數組成的矩陣，e(k)是AGV移動機器人的控制系統中產生的誤差。
8.根據權利要求7所述的AGV移動機器人的數學模型辨識系統，其特征在于，所述處理器將AGV移動機器人的控制系統中產生的誤差忽略不計。
9.根據權利要求6所述的AGV移動機器人的數學模型辨識系統，其特征在于，所述位置偏差值為PGV中心與色帶中心的偏差值。
10.根據權利要求6所述的AGV移動機器人的數學模型辨識系統，其特征在于，還包括根據得到的AGV移動機器人的數學模型，得到AGV控制系統的數學模型的步驟：
其中，G(z)為AGV控制系統的數學模型，G1(z)為AGV移動機器人的數學模型，H(z)為AGV控制系統的反饋通道的傳遞函數。
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