[發(fā)明專利]標定參數(shù)的確定方法、裝置及計算機可讀存儲介質(zhì)有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201710786518.6 | 申請日： | 2017-09-04 |
| 公開（公告）號： | CN107564069B | 公開（公告）日： | 2020-09-29 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 楊恒 | 申請（專利權(quán)）人： | 北京京東尚科信息技術(shù)有限公司;北京京東世紀貿(mào)易有限公司 |
| 主分類號： | G06T7/80 | 分類號： | G06T7/80;G01S7/497 |
| 代理公司： | 中國貿(mào)促會專利商標事務(wù)所有限公司 11038 | 代理人： | 曲瑞 |
| 地址： | 100195 北京市海淀區(qū)杏石口路6*** | 國省代碼： | 北京;11 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 標定 參數(shù) 確定 方法 裝置 計算機 可讀 存儲 介質(zhì) | ||
1.一種標定參數(shù)的確定方法，其特征在于，包括：
獲取對象的激光雷達點云中空間位置跳躍點的空間坐標，并獲取所述對象的相機圖像；
將空間位置跳躍點通過初始標定參數(shù)映射到相機圖像上，以獲取空間位置跳躍點在初始標定參數(shù)下的實際圖像坐標；
對空間位置跳躍點在初始標定參數(shù)下的實際圖像坐標進行校正，以確定空間位置跳躍點的校正圖像坐標；
利用空間位置跳躍點的空間坐標、空間位置跳躍點的校正圖像坐標，確定最終的標定參數(shù)；具體包括：利用初始標定參數(shù)生成各組可選標定參數(shù)；將空間位置跳躍點通過各組可選標定參數(shù)映射到相機圖像上，以獲取空間位置跳躍點在各組可選標定參數(shù)下的實際圖像坐標；將空間位置跳躍點在各組可選標定參數(shù)下的實際圖像坐標以及校正圖像坐標輸入具有唯一極值的目標函數(shù)，得到所述目標函數(shù)的函數(shù)值；根據(jù)所述目標函數(shù)的函數(shù)值，從各組可選標定參數(shù)中確定最終的標定參數(shù)；所述目標函數(shù)為其中，n表示空間位置跳躍點的序號，H表示空間位置跳躍點的總數(shù)，表示空間位置跳躍點n在可選標定參數(shù)k下的實際圖像坐標，表示空間位置跳躍點n在初始標定參數(shù)下的實際圖像坐標，CRn表示空間位置跳躍點的校正圖像坐標，a表示大于零的預(yù)設(shè)值。
2.如權(quán)利要求1所述的確定方法，其特征在于，所述對空間位置跳躍點在初始標定參數(shù)下的實際圖像坐標進行校正，以確定空間位置跳躍點的校正圖像坐標包括：
根據(jù)空間位置跳躍點的實際圖像坐標與所述相機圖像的相應(yīng)結(jié)構(gòu)邊緣之間的位置關(guān)系，將空間位置跳躍點在初始標定參數(shù)下的實際圖像點校正為在所述相機圖像的相應(yīng)結(jié)構(gòu)邊緣上的校正圖像點；
將所述校正圖像點的相機圖像坐標作為空間位置跳躍點的校正圖像坐標。
3.如權(quán)利要求1所述的確定方法，其特征在于，所述利用空間位置跳躍點的空間坐標、空間位置跳躍點的校正圖像坐標，確定最終的標定參數(shù)包括：
將空間位置跳躍點的空間坐標表示為第一矩陣，將空間位置跳躍點的校正圖像坐標表示為第二矩陣；
計算所述第一矩陣以及所述第二矩陣之間的旋轉(zhuǎn)矩陣和平移矩陣；
將所述旋轉(zhuǎn)矩陣和平移矩陣確定為最終的標定參數(shù)。
4.如權(quán)利要求1所述的確定方法，其特征在于，所述利用初始標定參數(shù)生成各組可選標定參數(shù)包括：
對初始標定參數(shù)中的旋轉(zhuǎn)矩陣進行分解，得到三維旋轉(zhuǎn)角度；
按照第一預(yù)設(shè)步長對三維旋轉(zhuǎn)角度進行調(diào)整，并按照第二預(yù)設(shè)步長對初始標定參數(shù)中的平移矩陣元素進行調(diào)整，得到三維旋轉(zhuǎn)角度的可選值以及平移矩陣元素的可選值；
根據(jù)三維旋轉(zhuǎn)角度的可選值以及平移矩陣元素的可選值，生成各組可選標定參數(shù)。
5.如權(quán)利要求1所述的確定方法，其特征在于，所述根據(jù)目標函數(shù)的函數(shù)值，從各組可選標定參數(shù)中確定最終的標定參數(shù)包括：
將使所述目標函數(shù)的函數(shù)值最大的可選標定參數(shù)，確定為最終的標定參數(shù)。
6.如權(quán)利要求1所述的確定方法，其特征在于，所述獲取對象的激光雷達點云中空間位置跳躍點的空間坐標包括：
利用激光雷達對所述對象進行掃描，得到所述對象的激光雷達點云；
對所述對象的激光雷達點云中的每個掃描點，計算其與上一掃描點之間的空間坐標距離；
若其與上一掃描點之間的空間坐標距離大于預(yù)設(shè)閾值，則將其確定為空間位置跳躍點；
提取所述對象的激光雷達點云中所有空間位置跳躍點的空間坐標。
7.如權(quán)利要求1所述的確定方法，其特征在于，所述將空間位置跳躍點通過初始標定參數(shù)映射到相機圖像上包括：
將空間位置跳躍點通過初始標定參數(shù)下的透視投影變換映射到相機圖像上，從而將空間位置跳躍點的空間坐標映射為空間位置跳躍點在初始標定參數(shù)下的實際圖像坐標。
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