[發明專利]智能雙目自動抓取機械臂

有效

• 申請號: 201710786252.5
• 申請日: 2017-09-04
• 公開（公告）號: CN107433573B
• 公開（公告）日: 2021-04-16
• 發明（設計）人: 林森陽;魏國亮;王博;李玉齊;鮑海鋒
• 申請（專利權）人: 上海理工大學
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J9/16;B25J13/08
• 代理公司: 上海申匯專利代理有限公司 31001
• 代理人: 吳寶根;王晶

1.一種智能雙目自動抓取機械臂，包括主控模塊、機械臂模塊、機械臂舵機驅動控制模塊、視覺模塊、供電模塊，其特征在于：所述視覺模塊通過安裝在機械臂上的雙目攝像頭自動拍攝進入雙目攝像頭視角的物體，并將拍攝的RGB圖像信號輸入主控模塊，由主控模塊將RGB圖像轉換成視差圖，從而獲取目標物體深度信息，并通過點聚類計算將目標物體轉換成一個具有中心點且帶半徑的包絡球體模型；主控模塊輸出控制信號給機械臂舵機驅動控制模塊，控制機械臂舵機驅動控制模塊驅動機械臂模塊中的機械臂的舵機開始運轉、調整，從而使得從目標物體提取的包絡線球體模型到達雙目攝像頭鏡頭的正中央，使機械臂末端的夾持器對準物體，完成機械臂末端的夾持器的姿態信息的獲取，再由主控模塊通過計算得到該目標物體中心點相對于雙目攝像頭的坐標信息，并通過DH法，將這組坐標信息轉換為物體中心點相對于機械臂的底座的坐標信息，然后，通過機械臂逆運動學解算出機械臂末端到達目標點位時機械臂的每個舵機相對應的轉動角度位置，并將機械臂的初始位置與目標位置之間的軌跡進行歸一化處理，從而使得機械臂的末端夾持器能夠延一條直線到達目標，主控模塊將軌跡點的位置信息指令發送給機械臂舵機驅動控制模塊，控制機械臂的各舵機進行工作，從而讓物體包絡線中心點落在雙目攝像頭的鏡頭中心；所述機械臂模塊包括夾持器、四個舵機、底座舵機，所述夾持器為四爪夾持器，并依次通過四個舵機連接底座舵機，四爪夾持器上裝有雙目攝像頭，底座舵機通過機械臂舵機驅動控制模塊連接主控模塊，雙目攝像頭連接主控模塊，機械臂舵機驅動控制模塊、主控模塊和雙目攝像頭連接供電模塊；所述主控模塊為上位機微處理器，所述機械臂舵機驅動控制模塊為下位機舵機驅動控制板，所述供電模塊為蓄電池。