[發(fā)明專利]一種具有三爪機械手的智能餐廳

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710785704.8
• 申請日: 2017-09-04
• 公開（公告）號: CN107336249B
• 公開（公告）日: 2020-02-18
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 譚明;劉剛;周建國
• 申請（專利權(quán)）人: 重慶市臻憬科技開發(fā)有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00
• 代理公司: 重慶市前沿專利事務(wù)所(普通合伙) 50211
• 代理人: 孔祥超

1.一種具有三爪機械手的智能餐廳，其特征在于，包括送餐單元和餐桌服務(wù)單元，送餐單元和餐桌服務(wù)單元分別通過一可移動和升降的輸送臂對應(yīng)設(shè)有送餐托盤(101)和機械手；所述輸送臂呈三段組合結(jié)構(gòu),包括基座(301)、中間滑臺(303)和構(gòu)成末段的工作臺(302)，基座(301)和中間滑臺(303)之間形成有第一導(dǎo)軌副結(jié)構(gòu)，中間滑臺(303)和工作臺(302)之間形成有第二導(dǎo)軌副結(jié)構(gòu)；中間滑臺(303)和工作臺(302)由同一滑臺驅(qū)動單元驅(qū)動，以使工作臺(302)相對于基座(301)形成速度倍增的運動結(jié)構(gòu)；所述機械手呈三爪式結(jié)構(gòu)，機械手的夾爪(201)通過豎向設(shè)置的第一平行四邊形機構(gòu)形成平移式徑向張合運動；

三個所述夾爪(201)通過所述第一平行四邊形機構(gòu)呈圓周均布的鉸接在夾爪座(202)上，第一平行四邊形機構(gòu)連接有第一驅(qū)動單元；所述夾爪座(202)通過水平設(shè)置的第二平行四邊形機構(gòu)設(shè)在安裝座(203)上，第二平行四邊形機構(gòu)連接有第二驅(qū)動單元；所述安裝座(203)可水平轉(zhuǎn)動的設(shè)在對應(yīng)的所述工作臺(302)上，安裝座(203)連接有第三驅(qū)動單元；

所述夾爪座(202)下端面上固定連接有龍門架(219)，龍門架(219)設(shè)有電源接插口；電源接插口用于與磁力吸盤設(shè)有的插接結(jié)構(gòu)形成插接連接；驅(qū)動控制盤(206)位于龍門架(219)內(nèi)；

所述磁力吸盤包括電磁吸盤(1)，電磁吸盤(1)設(shè)在連接盤(2)底面，連接盤(2)頂面設(shè)有兩根導(dǎo)柱(3)，兩根導(dǎo)柱(3)頂端固定連接有電源連接板(4)，電源連接板(4)上設(shè)有電源插頭或插座(5)，電源插頭或插座(5)具有與所述龍門架(219)設(shè)有的電源接插口耦合的插接結(jié)構(gòu)；連接盤(2)上方設(shè)有圓柱形夾持柄(6),夾持柄(6)與兩根所述導(dǎo)柱(3)形成滑動配合連接關(guān)系，夾持柄(6)與連接盤(2)之間設(shè)有卡合連接結(jié)構(gòu)；夾持柄(6)通過導(dǎo)套(9)與所述導(dǎo)柱(3)連接；夾持柄(6)與連接盤(2)之間設(shè)有彈性支撐構(gòu)件(8)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的具有三爪機械手的智能餐廳，其特征在于，所述第一驅(qū)動單元包括驅(qū)動連桿(204)，驅(qū)動連桿(204)一端與所述第一平行四邊形機構(gòu)中位于內(nèi)側(cè)的第一擺桿(205)鉸接，驅(qū)動連桿(204)的另一端鉸接在驅(qū)動控制盤(206)上，驅(qū)動控制盤(206)可升降的設(shè)在所述夾爪座(202)上,驅(qū)動控制盤(206)連接有升降驅(qū)動構(gòu)件，該升降驅(qū)動構(gòu)件包括電缸(207)，電缸(207)設(shè)有的拉索(208)與驅(qū)動控制盤(206)連接。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的具有三爪機械手的智能餐廳，其特征在于，所述第二驅(qū)動單元包括由第一夾爪電機(209)驅(qū)動的第一減速機(210)，第一減速機(210)設(shè)在所述安裝座(203)上，第一減速機(210)具有輸出軸；所述第二平行四邊形機構(gòu)中任一側(cè)的第二擺桿(211)固定連接在所述輸出軸上，以由輸出軸驅(qū)動第二平行四邊形機構(gòu)擺動；所述第三驅(qū)動單元包括由第二夾爪電機(212)驅(qū)動的第二減速機(213)，第二減速機(213)設(shè)在所述輸送臂上，輸送臂通過安裝底座(214)固定連接所述第二減速機(213)，所述安裝座(203)與第二減速機(213)的動力輸出軸形成同步轉(zhuǎn)動的傳動連接關(guān)系。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的具有三爪機械手的智能餐廳，其特征在于，所述卡合連接結(jié)構(gòu)由相互卡合的卡口和彈性卡頭(7)構(gòu)成；卡口由設(shè)在夾持柄(6)的中孔和孔壁上的環(huán)形槽(6a)構(gòu)成；彈性卡頭(7)固定在所述連接盤(2)頂面，彈性卡頭(7)呈圓筒形結(jié)構(gòu)，彈性卡頭(7)的筒壁上形成有環(huán)形凸棱(7a)；所述彈性支撐構(gòu)件(8)套裝在所述導(dǎo)柱(3)上，彈性支撐構(gòu)件(8)由壓縮彈簧構(gòu)成，并位于所述導(dǎo)套(9)與所述連接盤(2)之間。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的具有三爪機械手的智能餐廳，其特征在于，所述滑臺驅(qū)動單元由鏈傳動或帶傳動的柔性傳動驅(qū)動結(jié)構(gòu)構(gòu)成，該柔性傳動驅(qū)動結(jié)構(gòu)包括傳動鏈或傳動帶(304)、驅(qū)動輪(305)和換向輪(306)，傳動鏈或傳動帶(304)的一側(cè)直線段的一部分與所述基座(301)固定連接，另一側(cè)直線段的一部分與所述工作臺(302)固定連接；且柔性傳動驅(qū)動結(jié)構(gòu)的動力輸入端呈自鎖結(jié)構(gòu)。