[發明專利]一種甘蔗種植機的路線規劃系統及其路線規劃方法

有效

• 申請號: 201710784287.5
• 申請日: 2017-09-04
• 公開（公告）號: CN107390699B
• 公開（公告）日: 2023-07-28
• 發明（設計）人: 文春明;李尚平;廖義奎;農立振;黃碩;黃世鴻;吳冬華;葉家升;李威;黃強;歐明志;李朝暉;覃曉;周永權;文國富;蔣榮萍
• 申請（專利權）人: 廣西民族大學
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京天奇智新知識產權代理有限公司 11340
• 代理人: 林德利

本發明屬于農業種植技術領域，一種甘蔗種植機的路線規劃系統及其路線規劃方法，包括無人機測繪裝置、種植機和地面控制裝置，所述種植機包括種植機控制模塊和與其電性連接的GPS定位發射模塊；所述GPS定位發射模塊用于檢測種植機的位置信息，所述GPS定位發射模塊將檢測的種植機的位置信息發送給所述GPS定位接收模塊，經所述ARM主控制器該種植機的位置信息處理后發送給所述飛行控制模塊以控制無人機飛行，并通過無線通信模塊將種植機的位置信息發送給所述移動終端進行顯示，所述種植機控制模塊能夠控制種植機的運動。本發明能夠對甘蔗種植地的種植路線進行合理規劃，減少種植機進入種植地死角，降低成本，實現甘蔗種植的現代化控制。

技術領域

本發明屬于農業種植技術領域，具體涉及一種甘蔗種植機的路線規劃系統及其路線規劃方法。

背景技術

目前廣西的甘蔗種植大部分是由工人開拖拉機拉犁進行甘蔗種植前的挖溝工作。挖溝的過程主要是通過人們根據經驗來判斷挖溝的行間距和株間距，經常出現挖的溝不直，行與行間距不合理等情況，并且由于甘蔗種植地復雜，種植路線難以提前規劃，經常出現某些地方拖拉機無法進入，或者拖拉機進到死角無法轉彎等問題。如何能科學有效地選出甘蔗挖溝種植作業最優的路線，減少種植機進入死角，防止出現種植機無法掉頭或者坡度太陡而無法進行種植，實現科學合理密植，成為當前甘蔗種植業亟待解決的問題。

無人機測量技術日益成為一項新興的測繪手段，其具有機動靈活，續航時間長等優點，無人機可以機載多種遙感設備，對地形進行測繪，形成完整大遙感影像信息。無人機有著獨特的優勢，但目前尚未出現由無人機技術對甘蔗種植地進行科學規劃的設計。

發明內容

本發明的目的在于提供一種甘蔗種植機的路線規劃系統及其路線規劃方法，能夠對甘蔗種植地的種植路線進行合理規劃，減少種植機進入種植地死角，降低成本，實現甘蔗種植的現代化控制。

為實現上述目的，本發明提供如下技術方案：一種甘蔗種植機的路線規劃系統，包括無人機測繪裝置、種植機和地面控制裝置；

所述無人機測繪裝置包括ARM主控制器、機載地形測繪設備、GPS定位接收模塊、飛行控制模塊、云臺控制模塊、紅外熱成像儀和無線通信模塊；

所述ARM主控制器分別與所述機載地形測繪設備、GPS定位接收模塊、飛行控制模塊和云臺控制模塊電性連接；所述紅外熱成像儀與所述云臺控制模塊電性連接，所述無線通信模塊與所述飛行控制模塊電性連接；所述ARM主控制器通過無線通信模塊與所述地面控制裝置電性連接；

所述機載地形測繪設備用于采集甘蔗種植地的圖像；所述GPS定位接收模塊用于對所述種植機進行定位；所述飛行控制模塊的信號經過無線通信模塊發送給所述地面控制裝置；所述飛行控制模塊由所述ARM主控制器控制，所述紅外熱成像儀對地面的種植機產生的熱紅外輻射進行識別，結合采集的甘蔗種植地的圖像對種植機路線進行精確定位檢測，并經過云臺控制模塊將信號反饋給ARM主控制器；

所述種植機包括種植機控制模塊和與其電性連接的GPS定位發射模塊；所述GPS定位發射模塊用于檢測種植機的位置信息，所述GPS定位發射模塊將檢測的種植機的位置信息發送給所述GPS定位接收模塊，經所述ARM主控制器該種植機的位置信息處理后發送給所述飛行控制模塊以控制無人機飛行，并通過無線通信模塊將種植機的位置信息發送給所述移動終端進行顯示，所述種植機控制模塊控制種植機的運動；

所述地面控制裝置包括移動終端和中繼轉發模塊，所述無線通信模塊通過所述中繼轉發模塊與所述移動終端電性連接，所述移動終端通過所述中繼轉發模塊將控制信號發送給無線通信模塊后，再發送給無人機控制模塊以遠程控制無人機飛行，所述ARM主控制器將所述紅外熱成像儀采集的甘蔗種植地的圖像信息通過所述無線通信模塊后，再經過所述中繼轉發模塊發送給所述移動終端顯示，所述移動終端與所述種植機控制模塊電性連接用以向種植機發出提示信號。

進一步的，所述機載地形測繪設備為監控攝像機、CCD數碼相機或激光掃描儀。