[發明專利]一種短筒諧波精密傳動裝置

在審

• 申請號: 201710778922.9
• 申請日: 2017-09-01
• 公開（公告）號: CN107339374A
• 公開（公告）日: 2017-11-10
• 發明（設計）人: 呂宏展;尹光輝
• 申請（專利權）人: 東華大學
• 主分類號: F16H1/32
• 分類號: F16H1/32
• 代理公司: 上海申匯專利代理有限公司31001
• 代理人: 翁若瑩,吳小麗

1.一種短筒諧波精密傳動裝置，其特征在于：包括雙聯柔輪(5)，雙聯柔輪(5)沿齒長方向由減速部齒段(51)和輸出部齒段(52)兩部分組成；

柔性軸承(8)的內圈設于激波器(9)上，雙聯柔輪(5)的減速部齒段(51)設于柔性軸承(8)的外圈上，雙聯柔輪(5)的輸出部齒段(5)通過內嚙合零齒差傳動和輸出盤(11)上的內齒圈形成嚙合傳動；輸出盤(11)和十字交叉軸承(3)的內圈聯接，十字交叉軸承(3)的外圈固定在剛輪(4)上，剛輪(4)的內齒圈和雙聯柔輪(5)的減速部齒段(51)形成嚙合傳動。

2.如權利要求1所述的一種短筒諧波精密傳動裝置，其特征在于：所述柔性軸承(8)的兩側分別通過內擋片(6)和外擋片(10)固定于激波器(9)上。

3.如權利要求1所述的一種短筒諧波精密傳動裝置，其特征在于：所述減速部齒段(51)與輸出部齒段(52)之間由一梯形截面的溝槽(53)分開；所述溝槽(53)深度為一個全齒高尺寸。

4.如權利要求3所述的一種短筒諧波精密傳動裝置，其特征在于：所述梯形截面的兩腰夾角為55°～65°。

5.如權利要求1所述的一種短筒諧波精密傳動裝置，其特征在于：所述減速部齒段(51)為拋物線齒廓、“S型”齒廓、圓弧形齒廓或者漸開線齒廓；所述輸出部齒段(52)為漸開線齒廓，且和減速部齒段(51)的齒數相同。

6.如權利要求1所述的一種短筒諧波精密傳動裝置，其特征在于：所述減速部齒段(51)的齒向尺寸為柔性軸承(8)外圈寬度的1.1～1.2倍，所述減速部齒段(51)的齒向尺寸為輸出部齒段(52)的齒向尺寸的1/3～1/2。

7.如權利要求1所述的一種短筒諧波精密傳動裝置，其特征在于：所述輸出盤(11)包括盤面，盤面外沿設有內齒圈(111)，盤面中心設有圓柱形的聯接法蘭(112)，聯接法蘭(112)中心設有中心孔(113)，聯接法蘭(112)上沿周向均布有聯接孔(114)。

8.如權利要求7所述的一種短筒諧波精密傳動裝置，其特征在于：所述內齒圈(111)的齒數等同于雙聯柔輪(5)的齒數。

9.如權利要求7所述的一種短筒諧波精密傳動裝置，其特征在于：所述輸出盤(11)的內齒圈(111)和雙聯柔輪(5)的輸出部齒段(52)形成零齒差內嚙合關系；輸出盤(11)通過中心孔(113)伸出緣和十字交叉軸承(3)的軸承孔形成過渡配合；輸出盤(11)通過聯接孔(114)和螺釘固定聯接在十字交叉軸承(3)的內圈上，并與十字交叉軸承(3)的外圈保持0.5～1mm的安裝間隙。

10.如權利要求1所述的一種短筒諧波精密傳動裝置，其特征在于：工作時，激波器(9)在外界輸入作用下，通過安裝在其上的柔性軸承(8)的傳動，將運動傳遞給雙聯柔輪(5)；雙聯柔輪(5)的減速部齒段(51)在激波作用下產生變形，雙聯柔輪(5)的輸出部齒段(52)和減速部齒段(51)產生同步變形，輸出部齒段(52)的同步變形和與其相嚙合的輸出盤(11)的內齒圈形成零齒差傳動行為，該零齒差傳動行為過濾了雙聯柔輪(5)的公轉行為，將雙聯柔輪(5)的自轉行為通過輸出盤(11)輸出，并通過與輸出盤(11)相連的十字交叉軸承(3)將運動輸送給執行件，實現諧波傳動的輸出行為。