[發明專利]無人機的目標跟蹤方法、裝置、無人機及存儲介質

在審

• 申請號: 201710778404.7
• 申請日: 2017-09-01
• 公開（公告）號: CN107748860A
• 公開（公告）日: 2018-03-02
• 發明（設計）人: 周翊民;王欣;呂琴
• 申請（專利權）人: 中國科學院深圳先進技術研究院
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/20;G06K9/62;G06T7/246;G05D1/12
• 代理公司: 深圳青年人專利商標代理有限公司44350
• 代理人: 傅俏梅

1.一種無人機的目標跟蹤方法，其特征在于，所述方法包括下述步驟：

通過無人機上預設的光線傳感器獲取所述無人機飛行環境的光線強度，將所述無人機上的視覺傳感器切換為與所述光線強度對應的視覺傳感器；

通過所述視覺傳感器獲取場景圖像，根據訓練好的目標檢測模型和目標識別模型，檢測并識別所述場景圖像中是否存在預設的跟蹤目標；

當在所述場景圖像中檢測到所述跟蹤目標時，獲取所述無人機的位置信息，并通過所述無人機上預設的測速傳感器、預設的光流傳感器分別測量所述跟蹤目標的相對移動速度和所述無人機的移動速度；

將所述場景圖像、所述無人機的位置信息、所述跟蹤目標的相對移動速度和所述無人機的移動速度進行融合，得到融合后的、所述跟蹤目標的傳感數據；

將所述傳感數據發送給所述無人機的控制設備，接收所述控制設備返回的飛行控制指令，通過所述飛行控制指令對所述無人機進行飛行控制。

2.如權利1所述的方法，其特征在于，通過無人機上預設的光線傳感器獲取所述無人機飛行環境的光線強度，將所述無人機上的視覺傳感器切換為與所述光線強度對應的視覺傳感器的步驟，包括：

通過所述無人機上的所述光線傳感器采集所述無人機飛行環境的光線強度，檢測所述光線強度是否超過預設的強度閾值；

當所述光線強度超過所述強度閾值時，將所述無人機上的視覺傳感器切換為所述無人機上預設的變焦彩色相機，否則，將所述無人機上的視覺傳感器切換為所述無人機上預設的變焦紅外相機。

3.如權利要求2所述的方法，其特征在于，檢測并識別所述場景圖像中是否存在預設的跟蹤目標的步驟之后，獲取所述無人機的位置信息，并通過所述無人機上預設的測速傳感器、預設的光流傳感器分別測量所述跟蹤目標的相對移動速度和所述無人機的移動速度的步驟之前，所述方法還包括：

當在所述場景圖像中檢測到所述跟蹤目標時，將所述跟蹤目標的識別信息發送給所述控制設備；

當接收到所述控制設備返回的跟蹤指令時，將所述跟蹤目標添加到預設的跟蹤列表中，以對所述跟蹤目標進行跟蹤。

4.如權利要求1所述的方法，其特征在于，通過所述視覺傳感器獲取場景圖像，根據訓練好的目標檢測模型和目標識別模型，檢測并識別所述場景圖像中是否存在預設的跟蹤目標的步驟，包括：

提取所述場景圖像的圖像特征，通過所述目標檢測模型和所述圖像特征，檢測所述場景圖像中是否存在預設的感興趣目標；

當檢測到所述場景圖像中存在所述感興趣目標時，通過所述目標識別模型識別所述感興趣目標中是否存在所述跟蹤目標。

5.如權利要求1所述的方法，其特征在于，將所述場景圖像、所述無人機的位置信息、所述跟蹤目標的相對移動速度和所述無人機的移動速度進行融合，得到融合后的、所述跟蹤目標的傳感數據的步驟，包括：

通過預設的D-S證據理論算法，將所述無人機的位置信息、所述場景圖像、所述跟蹤目標的相對移動速度和所述無人機的移動速度進行融合，生成所述傳感數據。

6.一種無人機的目標跟蹤裝置，其特征在于，所述裝置包括：

視覺傳感器切換單元，用于通過無人機上預設的光線傳感器獲取所述無人機飛行環境的光線強度，將所述無人機上的視覺傳感器切換為與所述光線強度對應的視覺傳感器；

目標檢測識別單元，用于通過所述視覺傳感器獲取場景圖像，根據訓練好的目標檢測模型和目標識別模型，檢測并識別所述場景圖像中是否存在預設的跟蹤目標；

速度位置測量單元，用于當在所述場景圖像中檢測到所述跟蹤目標時，獲取所述無人機的位置信息，并通過所述無人機上預設的測速傳感器、預設的光流傳感器分別測量所述跟蹤目標的相對移動速度和所述無人機的移動速度；

數據融合單元，用于將所述場景圖像、所述無人機的位置信息、所述跟蹤目標的相對移動速度和所述無人機的移動速度進行融合，得到融合后的、所述跟蹤目標的傳感數據；以及

飛行控制單元，用于將所述傳感數據發送給所述無人機的控制設備，接收所述控制設備返回的飛行控制指令，通過所述飛行控制指令對所述無人機進行飛行控制。