[發(fā)明專利]自動導向車、自動導向車的控制系統(tǒng)及控制方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710777455.8
• 申請日: 2017-09-01
• 公開（公告）號: CN107797551A
• 公開（公告）日: 2018-03-13
• 發(fā)明（設計）人: 坂本慎;小林大介;寺田明人
• 申請（專利權）人: 株式會社東芝
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;G08C17/02
• 代理公司: 永新專利商標代理有限公司72002
• 代理人: 楊謙,胡建新

1.一種自動導向車，在由多個軌道之中的幾個軌道形成的路徑上行駛，具有：

輸入設備，接受與所述路徑對應的路徑確定信息的指定；

讀取設備，從所述多個軌道上的多個規(guī)定位置，取得各自的識別信息；

存儲設備，將用于在所述路徑上行駛的、包含動作命令的多個路徑文件，與所述路徑確定信息相對應地進行存儲，所述動作命令對應于與每個所述識別信息對應的所述多個規(guī)定位置的各個位置處執(zhí)行的動作；

驅動設備，為了在所述路徑上行駛而動作；以及

控制設備，從所述存儲設備讀出與由所述輸入設備接受了指定的所述路徑確定信息相對應的、所述多個路徑文件的一個路徑文件，基于由所述讀取設備取得的所述識別信息以及所讀出的路徑文件，控制所述驅動設備的動作。

2.如權利要求1所述的自動導向車，

在所述存儲設備中存儲的所述動作命令的信息能夠變更。

3.如權利要求1所述的自動導向車，

所述輸入設備接受路徑確定信息的指定，所述路徑確定信息用于指定所述路徑文件的一個路徑文件。

4.如權利要求1至3的任一項所述的自動導向車，

所述讀取設備從所述多個軌道的所述多個規(guī)定位置處設置的多個識別標簽，取得各識別標簽具有的識別信息。

5.如權利要求1至3的任一項所述的自動導向車，

所述控制設備按照所述路徑文件中包含的與每個所述識別信息對應的所述動作命令，控制所述驅動設備的動作。

6.如權利要求1所述的自動導向車，

所述自動導向車還具有為了連結搭載有被輸送物的臺車而動作的連結設備，所述控制設備按照所述路徑文件中的與每個所述多個識別信息的至少一個識別信息對應的有關連結的動作命令，控制所述連結設備的動作。

7.一種自動導向車的控制系統(tǒng)，具有：

如權利要求1至3以及權利要求6中的任一項所述的自動導向車；

計算機，與所述自動導向車進行通信；

軌道，供所述自動導向車行駛；以及

發(fā)信裝置，分別設置在所述軌道的規(guī)定的位置處，分別發(fā)送供所述自動導向車取得的識別信息。

8.如權利要求7所述的控制系統(tǒng)，

所述讀取設備從所述多個軌道的所述多個規(guī)定位置處設置的多個識別標簽，取得各識別標簽具有的識別信息。

9.如權利要求7所述的控制系統(tǒng)，

所述控制設備按照所述路徑文件中包含的與每個所述識別信息對應的所述動作命令，控制所述驅動設備的動作。

10.一種自動導向車的控制方法，該自動導向車在由多個軌道之中的幾個軌道形成的路徑上行駛，且具有：輸入設備，接受與所述路徑對應的路徑確定信息的指定；讀取設備，從所述多個軌道上的多個規(guī)定位置，取得各自的識別信息；存儲設備，將用于在所述路徑上行駛的、包含動作命令的多個路徑文件，與所述路徑確定信息相對應地進行存儲，所述動作命令對應于與每個所述識別信息對應的所述多個規(guī)定位置的各個位置處執(zhí)行的動作；驅動設備，為了在所述路徑上行駛而動作；以及控制設備，從所述存儲設備讀出與由所述輸入設備接受了指定的所述路徑確定信息相對應的、所述多個路徑文件的一個路徑文件，基于所讀出的路徑文件中的、與由所述讀取設備取得的所述識別信息對應的動作命令，控制所述驅動設備的動作，

在該控制方法中，

通過所述輸入設備接受所述路徑確定信息的指定；

通過所述讀取設備取得所述多個識別信息；

從所述存儲設備讀出與受到所述指定的所述路徑確定信息相對應的、所述多個路徑文件的一個路徑文件；以及

基于由所述讀取設備取得的識別信息以及讀出的所述路徑文件，控制所述驅動設備的動作。

11.如權利要求10所述的控制方法，

還對所述存儲設備中存儲的所述動作命令的信息進行變更。

12.如權利要求10所述的控制方法，

所述輸入設備為了指定所述路徑文件的所述一個路徑文件，接受所述路徑確定信息的指定。

13.如權利要求10至12的任一項所述的控制方法，

在所述識別信息的取得中，從所述多個軌道的多個規(guī)定位置處分別設置的多個識別標簽，取得各識別標簽具有的識別信息。