[發明專利]將手術器械相對患者身體進行定位的機器人輔助裝置

在審

• 申請號: 201710777402.6
• 申請日: 2012-11-08
• 公開（公告）號: CN107550566A
• 公開（公告）日: 2018-01-09
• 發明（設計）人: P·梅耶;B·納胡;F·巴達諾;P·圖爾
• 申請（專利權）人: 法國醫療科技公司
• 主分類號: A61B34/00
• 分類號: A61B34/00;A61B34/30;A61B34/20;A61B34/32;A61B90/00;A61B17/32;B25J9/00;B25J19/02;A61B17/00
• 代理公司: 上海一平知識產權代理有限公司31266
• 代理人: 崔佳佳,馬莉華

1.一種利用自動機器人手術輔助系統將手術器械相對于患者身體的解剖區域進行定位的機器人控制系統，包括：

機器人控制器，以便：

自動控制第一機械臂，所述第一機械臂包括在所述第一機械臂遠端設置的至少一件手術器械，從而基于所述解剖區域的手術前圖像，將所述至少一件手術器械沿著先前計劃的軌跡相對于所述解剖區域定位；

通過傳感器接收由該傳感器檢測到的所述解剖區域中相對于所述至少一件手術器械的移動的指示，所述傳感器配置成檢測所述解剖區域中相對于所述至少一件手術器械的移動；和

響應接收所述指示從而自動控制所述第一機械臂，以便通過沿著先前計劃的軌跡維持所述至少一件手術器械的位置來補償所述解剖區域的移動。

2.如權利要求1所述的機器人控制系統，其特征在于，所述移動的指示由設置于第二機械臂遠端的傳感器接收。

3.如權利要求2所述的機器人控制系統，其特征在于，所述傳感器包括力傳感器，所述移動的指示由與所述解剖區域接觸的力傳感器接收。

4.如權利要求2所述的機器人控制系統，其特征在于，所述傳感器包括至少一種超聲傳感器、光學傳感器、電磁傳感器或機械傳感器。

5.如權利要求2所述的機器人控制系統，其特征在于，所述第二機械臂與所述解剖區域接觸并響應所述解剖區域的移動而移動。

6.如權利要求5所述的機器人控制系統，其特征在于，所述第二機械臂的移動由所述解剖區域的移動導致，包括所述解剖區域施加的直接作用力，或是利用超聲傳感器作檢測并導致所述第二機械臂和所述解剖區域之間要維持一定的距離所導致。

7.如權利要求1所述的機器人控制系統，其特征在于，所述第一機械臂由外科醫生以協作方式控制。

8.如權利要求1所述的機器人控制系統，其特征在于，所述第一機械臂經自動控制以執行外科手術過程中的一部分，而外科醫生不與所述第一機械臂直接接觸。

9.如權利要求8所述的機器人控制系統，其特征在于，所述外科手術過程中的一部分是經皮外科手術切割。

10.如權利要求1所述的機器人控制系統，其特征在于，所述第一機械臂經自動控制以維持所述第一機械臂相對于所述解剖區域的位置和導向。

11.一種機器人控制系統，包括：

存儲器和至少一個處理器，所述存儲器包含利用自動機器人手術輔助系統將手術器械相對于患者身體的解剖區域定位的指令，其中當所述至少一個處理器執行所述指令時，導致所述至少一個處理器：

自動控制第一機械臂，所述第一機械臂包括在所述第一機械臂遠端設置的至少一件手術器械，從而基于所述解剖區域的手術前圖像，將所述至少一件手術器械沿著先前計劃的軌跡相對于所述解剖區域定位；

通過傳感器接收由該傳感器檢測到的所述解剖區域中相對于所述至少一件手術器械的移動的指示，所述傳感器配置成檢測所述解剖區域中相對于所述至少一件手術器械的移動；和

響應接收所述指示從而自動控制所述第一機械臂，以便通過沿著先前計劃的軌跡維持所述至少一件手術器械的位置來補償所述解剖區域的移動。

12.如權利要求11所述的機器人控制系統，其特征在于，所述移動的指示由設置于第二機械臂遠端的傳感器接收。

13.如權利要求12所述的機器人控制系統，其特征在于，所述傳感器包括力傳感器，所述移動的指示由與所述解剖區域接觸的力傳感器接收。

14.如權利要求12所述的機器人控制系統，其特征在于，所述傳感器包括至少一種超聲傳感器、光學傳感器、電磁傳感器或機械傳感器。

15.如權利要求12所述的機器人控制系統，其特征在于，所述第二機械臂與所述解剖區域接觸并響應所述解剖區域的移動而移動。

16.如權利要求15所述的機器人控制系統，其特征在于，所述第二機械臂的移動由所述解剖區域的移動導致，包括所述解剖區域施加的直接作用力，或是利用超聲傳感器作檢測并導致所述第二機械臂和所述解剖區域之間要維持一定的距離所導致。

17.如權利要求11所述的機器人控制系統，其特征在于，所述第一機械臂由外科醫生以協作方式控制。