[發(fā)明專利]同名點(diǎn)匹配及三維重建方法、系統(tǒng)和光度立體攝像終端

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710777095.1
• 申請日: 2017-08-31
• 公開（公告）號: CN107657656A
• 公開（公告）日: 2018-02-02
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 晁志超;王騫鵬;周劍;龍學(xué)軍
• 申請（專利權(quán)）人: 成都通甲優(yōu)博科技有限責(zé)任公司
• 主分類號: G06T17/00
• 分類號: G06T17/00;G06T7/30
• 代理公司: 成都市集智匯華知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙)51237
• 代理人: 李華,溫黎娟

1.一種同名點(diǎn)匹配方法，其特征在于，包括：

獲取多個(gè)圖像采集模塊對目標(biāo)物體進(jìn)行圖像采集后相應(yīng)得到的多組圖像；

分別對所述多組圖像中的每組圖像進(jìn)行光度法向計(jì)算，得到每組圖像對應(yīng)的法向圖；

分別獲取與每個(gè)法向圖對應(yīng)的點(diǎn)云圖，得到點(diǎn)云圖集；

利用所述點(diǎn)云圖集進(jìn)行同名點(diǎn)匹配，得到三維同名點(diǎn)匹配關(guān)系；

根據(jù)所述三維同名點(diǎn)匹配關(guān)系，確定相應(yīng)的點(diǎn)云數(shù)據(jù)與圖像像素點(diǎn)之間的映射關(guān)系；

利用所述三維同名點(diǎn)匹配關(guān)系以及所述映射關(guān)系，確定相應(yīng)圖像之間的同名點(diǎn)匹配關(guān)系，得到二維同名點(diǎn)匹配關(guān)系。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的同名點(diǎn)匹配方法，其特征在于，所述獲取多個(gè)圖像采集模塊對目標(biāo)物體進(jìn)行圖像采集后相應(yīng)得到的多組圖像的過程，包括：

分別獲取第一圖像采集模塊和第二圖像采集模塊對所述目標(biāo)物體進(jìn)行圖像采集后得到的圖像，得到第一組圖像和第二組圖像。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的同名點(diǎn)匹配方法，其特征在于，所述分別對所述多組圖像中的每組圖像進(jìn)行光度法向計(jì)算，得到每組圖像對應(yīng)的法向圖的過程，包括：

分別對所述第一組圖像和所述第二組圖像進(jìn)行光度法向計(jì)算，得到相應(yīng)的第一法向圖和第二法向圖；

相應(yīng)的，所述分別獲取與每個(gè)法向圖對應(yīng)的點(diǎn)云圖，得到點(diǎn)云圖集的過程，包括：

分別獲取與所述第一法向圖和所述第二法向圖對應(yīng)的點(diǎn)云圖，得到相應(yīng)的第一點(diǎn)云圖和第二點(diǎn)云圖；

相應(yīng)的，所述利用所述三維同名點(diǎn)匹配關(guān)系以及所述映射關(guān)系，確定相應(yīng)圖像之間的同名點(diǎn)匹配關(guān)系的過程，包括：

利用所述三維同名點(diǎn)匹配關(guān)系、所述第一點(diǎn)云圖與所述第一組圖像之間的映射關(guān)系、所述第二點(diǎn)云圖與所述第二組圖像之間的映射關(guān)系，確定所述第一組圖像與所述第二組圖像之間的同名點(diǎn)匹配關(guān)系。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的同名點(diǎn)匹配方法，其特征在于，所述獲取多個(gè)圖像采集模塊對目標(biāo)物體進(jìn)行圖像采集后相應(yīng)得到的多組圖像的過程，包括：

控制多個(gè)波長相同的光源在不同照射時(shí)刻下對所述目標(biāo)物體的照射；

分別獲取多個(gè)圖像采集模塊在每個(gè)照射時(shí)刻下對所述目標(biāo)物體進(jìn)行圖像采集后得到的多幀圖像；

分別將每個(gè)圖像采集模塊進(jìn)行圖像采集后得到的多幀圖像確定為一組圖像，得到所述多組圖像。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的同名點(diǎn)匹配方法，其特征在于，所述獲取多個(gè)圖像采集模塊對目標(biāo)物體進(jìn)行圖像采集后相應(yīng)得到的多組圖像的過程，包括：

控制波長互不相同的多個(gè)光源對對所述目標(biāo)物體進(jìn)行照射，并獲取多個(gè)圖像采集模塊在所述多個(gè)光源照射時(shí)對所述目標(biāo)物體進(jìn)行圖像采集后得到的多幀圖像；其中，每個(gè)圖像采集模塊均包括工作波長分別與所述多個(gè)光源的波長一一對應(yīng)的多個(gè)攝像單元；

分別將每個(gè)圖像采集模塊進(jìn)行圖像采集后得到的多幀圖像確定為一組圖像，得到所述多組圖像。

6.根據(jù)權(quán)利要求1-5任一項(xiàng)所述的同名點(diǎn)匹配方法，其特征在于，對任意的兩張點(diǎn)云圖進(jìn)行同名點(diǎn)匹配的過程，包括：

對所述兩張點(diǎn)云圖進(jìn)行初始配準(zhǔn)，得到初始匹配關(guān)系；

對所述初始匹配關(guān)系中的局部變形進(jìn)行糾正，得到所述兩張點(diǎn)云圖的同名點(diǎn)匹配關(guān)系。

7.一種三維重建方法，其特征在于，包括：

獲取利用如權(quán)利要求1-6任一項(xiàng)所述同名點(diǎn)匹配方法得到的二維同名點(diǎn)匹配關(guān)系；

根據(jù)所述二維同名點(diǎn)匹配關(guān)系，以及多個(gè)圖像采集模塊之間的相對位姿關(guān)系，對目標(biāo)物體進(jìn)行三維重建，得到所述目標(biāo)物體的三維信息。