[發明專利]四方位多角度快速取件機械手

在審

• 申請號: 201710776477.2
• 申請日: 2017-08-31
• 公開（公告）號: CN107378935A
• 公開（公告）日: 2017-11-24
• 發明（設計）人: 楊國森;張兵;侯衛中
• 申請（專利權）人: 深圳市楊森工業機器人股份有限公司
• 主分類號: B25J9/10
• 分類號: B25J9/10;B25J9/00;B25J15/00
• 代理公司: 深圳市深聯知識產權代理事務所(普通合伙)44357
• 代理人: 張琪

1.四方位多角度快速取件機械手，其特征在于，其包括機架、電箱、位于Z軸方向的橫走導向機構、位于X軸方向的引拔機構以及位于Y軸方向的機械手；

所述橫走導向機構包括位于機架上的橫梁、位于橫梁上的Z軸向滑動組件、Z軸向驅動機構和X軸向驅動機構；

所述引拔機構包括位于X軸向的引拔梁、位于引拔梁上的X軸線滑動組件以及Y軸驅動機構；

所述機械手包括Y軸向的連接梁、位于連接梁上的Y軸向滑動組件、固定在Y軸向滑動組件上的手臂部分和連接在手臂部分下端的取件手；

所述Z軸向驅動機構與Z軸向滑動組件連接，并為Z軸向滑動組件在Z軸方向上的往復運動提供動力；所述X軸向驅動機構與X軸線滑動組件連接，并為X軸線滑動組件在X軸方向上的往復運動提供動力；所述Y軸驅動機構與Y軸向滑動組件連接，并為Y軸向滑動組件在Y軸方向上的往復運動提供動力。

2.根據權利要求1所述的四方位多角度快速取件機械手，其特征在于，所述Z軸向滑動組件包括固定在橫梁上的一對相互平行的Z軸向線性滑軌、位于其中一個Z軸向線性滑軌內側且與Z軸向線性滑軌平行的齒條、滑動連接在Z軸向線性滑軌的第一滑塊以及固定在第一滑塊上的Z軸向滑動座，所述X軸向驅動機構連接在Z軸向滑動座上；所述Z軸向驅動機構包括第一伺服電機、第一變速電機、連接在第一變速電機輸出軸上的傳動齒輪，所述傳動齒輪與所述齒條嚙合。

3.根據權利要求2所述的四方位多角度快速取件機械手，其特征在于，所述X軸向驅動機構包括固定在Z軸向滑動座上的引拔連接座、第二伺服電機、第二變速電機、與第二變速電機輸出軸連接的第一同步帶驅動輪；所述X軸線滑動組件包括位于引拔梁上的一對X軸向線性軌道、滑動連接在X軸向線性軌道的第二滑塊、固定在第二滑塊上的X軸向滑動座，所述Y軸驅動機構固定在X軸向滑動座上；所述第一同步帶驅動輪位于引拔連接座上，所述引拔梁內兩端設置有第一皮帶輪，第一皮帶輪上繞有第一同步帶，所述第一同步帶在引拔連接座內繞在所述第一同步帶驅動輪上；所述第二滑塊固定在第一同步帶上。

4.根據權利要求3所述的四方位多角度快速取件機械手，其特征在于，所述Y軸向滑動組件包括位于連接梁上的一對Y軸向線性軌道、滑動連接在Y軸向線性軌道的第三滑塊、固定在第三滑塊上的手臂滑動座，所述手臂部分固定在手臂滑動座上。

5.根據權利要求4所述的四方位多角度快速取件機械手，其特征在于，所述Y軸驅動機構包括Y軸向驅動機構包括固定在引拔梁上的連接座、第三伺服電機、第三變速電機、與第三變速電機輸出軸連接的第二同步帶驅動輪，所述第二同步帶驅動輪位于連接座上，所述連接梁內兩端設置有第二皮帶輪，第二皮帶輪上繞有第二同步帶，所述第二同步帶在引拔連接座內繞在所述第二同步帶驅動輪上；所述第三滑塊固定在第二同步帶驅動輪上。

6.根據權利要求5所述的四方位多角度快速取件機械手，其特征在于，所述手臂部分包括手臂型材和設置在手臂型材下端的轉角連接板，所述取件手包括伺服電機和與所述伺服電機連接的治具連接法蘭。

7.根據權利要求6所述的四方位多角度快速取件機械手，其特征在于，所述取件手還包括為與的伺服電機玩外部的電機罩板。

8.根據權利要求1所述的四方位多角度快速取件機械手，其特征在于，所述Z軸向驅動機構、X軸向驅動機構、Y軸驅動機構均包括感應開關。

9.根據權利要求1-8任一項所述的四方位多角度快速取件機械手，其特征在于，所述電箱包括電箱外殼、位于電箱外殼內的三軸向主控板以及設置在電箱外殼上的電源開關，所述三軸向主控板分別與Z軸向驅動機構、X軸向驅動機構、Y軸驅動機構連接。

10.根據權利要求9所述的四方位多角度快速取件機械手，其特征在于，所述機架底部設置有底托。