[發明專利]一種醫用視覺識別的機器人抓取系統

在審

• 申請號: 201710774640.1
• 申請日: 2017-08-31
• 公開（公告）號: CN107457774A
• 公開（公告）日: 2017-12-12
• 發明（設計）人: 溫美群
• 申請（專利權）人: 溫美群
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J13/08;B25J19/00;B25J19/04
• 代理公司: 北京中恒高博知識產權代理有限公司11249
• 代理人: 宋敏

技術領域

本發明涉及視覺抓取技術領域，具體地，涉及一種醫用視覺識別的機器人抓取系統。

背景技術

輪式移動機器人由自動導航車和機械手組成，可用于自動搬運、牽引、裝卸等作業。當機器人用于牽引貨架進行物流運送時，工作過程是，機器人與貨架接合、機器人牽引著貨架行駛、機器人與貨架脫開，即在貨架待運區機器人與貨架接合，然后機器人牽引著貨架運送到接貨區，在接貨區機器人與貨架脫開，之后重復上述循環，對多臺貨架進行運送。因此機器人與各個貨架之間都要完成接合、脫開動作。

上述輪式移動機器人不能對醫務人員進行具體的識別，存在認錯醫務人員或者重復識別，無法進行高效率工作，浪費時間。

發明內容

本發明的目的在于，針對上述問題，提出一種醫用視覺識別的機器人抓取系統，以實現機器人自動識別醫務人員、提高效率和節省資源的優點。

為實現上述目的，本發明采用的技術方案是：一種醫用視覺識別的機器人抓取系統，所述系統主要包括機器人抓取機構、電源模塊、攝像頭、視覺識別模塊、控制模塊和驅動模塊；所述攝像頭與所述視覺識別模塊相連接，所述視覺識別模塊、電源模塊和驅動模塊分別與所述控制模塊相連接，所述驅動模塊與所述機器人抓取機構相連接。

優選的，所述機器人抓取機構主要包括齒型爪、彈簧和升降銷機構，所述彈簧的兩端分別與所述齒形爪的驅動端相連接，所述升降銷機構設置于所述齒形爪驅動端的尾部。

優選的，所述視覺識別模塊可以對攝像頭拍攝物體進行識別、分組和處理。

優選的，所述控制模塊對所述視覺識別模塊的信息進行處理，并命令驅動模塊對機器人抓取機構進行控制。

優選的，所述電源模塊提供電源，包括電池部分和USB部分。

優選的，所述驅動模塊包括驅動電路，其中驅動電路包括一個D/A轉換器、一個電動機驅動電路、一個感光器、一個基準電壓產生器及一個電動機，所述電動機驅動電路包括一個電壓比較器，所述D/A轉換器的輸入端電性連接至所述亮度編碼器，所述D/A轉換器的輸出端電性連接至所述電壓比較器的反相輸入端，所述基準電壓產生器的輸入端電性連接至所述感光器，所述基準電壓產生器的輸出端電性連接至所述電壓比較器的正相輸入端及所述電動機，所述電壓比較器的輸出端連接至所述電動機，所述D/A轉換器用于將所述亮度編碼器從所述CMOS影像感測器所提取亮度信息所對應的數字編碼轉化為第一電壓，所述感光器用于偵測環境亮度，同時存儲有各環境亮度下所對應的數字編碼，該基準電壓產生器用于將所述感光器所獲取的當前的環境亮度所對應的數字編碼轉化為一基準電壓值輸入至所述電壓比較器的正相輸入端，所述電壓比較器用于比較基準電壓與第一電壓，以使光圈驅動電路根據所述電壓比較器的比較結果來控制所述電動機順時針或逆時針轉動所述電動機，電動機帶動所述可電控光圈片轉動，以控制可電控光圈片的光通量。

優選的，所述電動機包括一逆轉線圈和一正轉線圈，所述電動機驅動電路進一步包括一電壓放大器，所述電動機的逆轉線圈電性連接至所述基準電壓產生器的輸出端，所述電壓放大器的輸入端電性連接至所述電壓比較器的輸出端，所述電壓放大器的輸出端電性連接至所述電動機的正轉線圈。

優選的，當所述正轉線圈的電壓大于所述逆轉線圈的電壓時，所述電動機順轉以使可電控光圈片的通光量增加，反之，所述可電控光圈片的通光量減小，當所述正轉線圈的電壓等于所述逆轉線圈的電壓時，所述電動機停止轉動。

優選的，當所述基準電壓的電壓值大于所述第一電壓的電壓值時，所述電壓比較器的輸出端輸出基準電壓的電壓值，并經所述電壓放大器放大后，所述正轉線圈得到一輸出電壓，輸出電壓等于K倍的基準電壓的電壓值，其中K為電壓放大器的放大倍率，輸出電壓的電壓值大于此時所述逆轉線圈上的基準電壓的電壓值時，所述電動機順轉使可電控光圈片的通光量增加。

優選的，當所述第一電壓的電壓值大于基準電壓的電壓值時，所述電壓比較器的輸出端輸出一負的第一電壓的電壓值，并經所述電壓放大器放大后，所述正轉線圈得到的輸出電壓等于-K倍的第一電壓的電壓值，輸出電壓的電壓值小于此時所述逆轉線圈上的基準電壓的電壓值，所述電動機逆轉以使可電控光圈片的通光量減小。

本發明的一種醫用視覺識別的機器人抓取系統，主要包括機器人抓取機構、電源模塊、攝像頭、視覺識別模塊、控制模塊和驅動模塊，可以實現機器人自動識別醫務人員、提高效率和節省資源的優點。

本發明的其它特征和優點將在隨后的說明書中闡述，并且，部分地從說明書中變得顯而易見，或者通過實施本發明而了解。

具體實施方式