[發明專利]一種多工位自動取放夾具的裝置和使用方法

有效

• 申請號: 201710773991.0
• 申請日: 2017-08-31
• 公開（公告）號: CN107414298B
• 公開（公告）日: 2019-06-04
• 發明（設計）人: 黎榮鋼;羅濤;張天旺
• 申請（專利權）人: 武漢光迅科技股份有限公司
• 主分類號: B23K26/21
• 分類號: B23K26/21;B23K26/03;B23K26/70;B23K26/08
• 代理公司: 深圳市愛迪森知識產權代理事務所(普通合伙) 44341
• 代理人: 何婷

1.一種多工位自動取放夾具的裝置，其特征在于，包括平臺、至少兩個夾具座、二軸機械軌道、夾具機械手、一個或者多個帶激光焊接器的機械臂、攝像頭和處理器，其中：

所述二軸機械軌道的中心轉軸與設置在所述平臺中部的步進電機連接，所述夾具機械手設置在所述二軸機械軌道上，并能夠沿所述二軸機械軌道水平移動；

所述至少兩個夾具座設置在平臺的邊緣位置，其中，夾具機械手的直線導桿與夾具座上夾具的導孔位于同一水平面上；

所述機械臂用于控制對應激光焊接器完成夾具機械手所攜帶夾具上的待焊接對象的焊接；并且，機械臂具有在豎直方向上移動的功能；

所述攝像頭固定在平臺上或者固定在所述機械臂上，用于識別夾具機械手所托運過來夾具上所固定的待焊接對象；

所述處理器用于獲取攝像頭所采集的待焊接對象圖片信息，并通過與自身維護的焊接對象信息庫匹配，找到與所述圖片信息匹配的焊接對象信息，并控制所述機械臂、激光焊接器、二軸機械軌道和夾具機械手完成焊接工作。

2.根據權利要求1所述的多工位自動取放夾具的裝置，其特征在于，所述夾具機械手包括底座、至少兩條直線導桿和電磁鐵；其中，所述至少兩條直線導桿水平固定在所述底座側面，并且，所述電磁鐵位于用于固定所述直線導桿的底座的側面上；

所述底座通過螺絲固定在所述二軸機械軌道的滑塊上，所述滑塊與二軸機械軌道內的傳送帶連接，所述傳送帶由設置在所述二軸機械軌道端部的步進電機帶動工作。

3.根據權利要求2所述的多工位自動取放夾具的裝置，其特征在于，夾具座上設置有與所述夾具機械手中至少兩條直線導桿相對稱的直線導桿，其中，相對稱的包括直線導桿的位置和數量；所述夾具座上位于自身設置直線導桿的側面上還設置有電磁鐵。

4.根據權利要求1-3任一所述的多工位自動取放夾具的裝置，其特征在于，所述夾具包括底座和夾槽，所述底座上設置有導孔，并且與兩側導孔的端部相對應的底座端面上設置具有磁吸附能力的面板，分別用于被所述夾具機械手上的電磁鐵吸附或者被所述夾具座上的電磁鐵吸附；

其中，所述導孔為通孔，并且用于插入同一導孔的夾具機械手側直線導桿和夾具座側直線導桿的長度分別設定為一長和一短；與所述導孔相鄰的另一導孔的夾具機械手側直線導桿和夾具座側直線導桿的長度分別設定為一短和一長。

5.根據權利要求1-3任一所述的多工位自動取放夾具的裝置，其特征在于，所述夾具機械手的兩側均設置有直線導桿，其中，夾具機械手的直線導桿與所述夾具機械手在二軸機械軌道上移動的方向平行。

6.根據權利要求2或3所述的多工位自動取放夾具的裝置，其特征在于，所述夾具機械手的底座包括上底座和下底座，上底座上固定有所述至少兩條直線導桿和電磁鐵；

所述下底座通過螺絲固定在所述二軸機械軌道的滑塊上，所述滑塊與二軸機械軌道內的傳送帶連接，所述傳送帶由設置在所述二軸機械軌道端部的步進電機帶動工作。

7.一種多工位自動取放夾具的使用方法，其特征在于，包括如權利要求1-4任一所述的多工位自動取放夾具的裝置，以及對應各夾具設置的觸發器和指示燈，具體的：

所述觸發器和指示燈分別與所述處理器相連；

用戶在完成向其對應的夾具座放置固定好待焊接器件的夾具時，啟動觸發器，對應所述待焊接器件的指示燈顯示等待焊接狀態；

所述處理器根據觸發器確認當前等待夾具機械手獲取夾具并完成焊接的夾具座位置編號；

根據接收到觸發器的觸發信號的先后順序，控制所述二軸機械軌道旋轉，使得軌道朝向對準目標夾具座；控制所述二軸機械軌道上的步進電機，通過傳送帶帶動機械臂朝目標夾具座移動，并在完成機械臂的直線導桿與夾具上的導孔耦合后，使用機械臂上的電磁鐵吸附住所述夾具，并移動到二軸機械軌道中間區域完成激光焊接工序。