[發明專利]應用于全景圖像的目標跟蹤方法及全景相機

在審

• 申請號: 201710773963.9
• 申請日: 2017-08-31
• 公開（公告）號: CN107507230A
• 公開（公告）日: 2017-12-22
• 發明（設計）人: 黃敏;陳卓
• 申請（專利權）人: 成都觀界創宇科技有限公司
• 主分類號: G06T7/292
• 分類號: G06T7/292
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種應用于全景圖像的目標跟蹤方法，其特征在于，包括：

利用N個廣角鏡頭每一時刻采集N個廣角圖像，其中，每一時刻采集的N個廣角圖像對應一幀全景圖像；

根據廣角圖像和投影窗口圖像的像素點之間的對應關系，從所述N個廣角圖像中提取多個投影窗口圖像，其中，所述投影窗口圖像為所述N個廣角圖像對應的全景圖像中的部分圖像的投影；

利用相鄰一幀或多幀全景圖像對應的所有廣角圖像中的跟蹤目標，在當前幀全景圖像對應的N個廣角圖像中提取的多個投影窗口圖像中進行跟蹤；其中，所述相鄰一幀或多幀全景圖像在當前幀全景圖像之前。

2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，在根據廣角圖像和投影窗口圖像的像素點之間的對應關系之前，所述方法還包括：

獲取廣角圖像和投影窗口圖像的像素點之間的對應關系。

3.如權利要求2所述的方法，其特征在于，所述獲取廣角圖像和投影窗口圖像的像素點之間的對應關系，具體包括：

根據經緯度坐標、球面坐標和平面坐標的映射關系、以及各個廣角鏡頭之間的姿態關系，計算出全景圖像與所述N個廣角圖像的像素點之間的第一對應關系；

根據投影窗口圖像的劃分規則，獲取全景圖像和投影窗口圖像的像素點之間的第二對應關系；

根據所述第一對應關系和所述第二對應關系，獲取廣角圖像和投影窗口圖像的像素點之間的對應關系。

4.如權利要求3所述的方法，其特征在于，所述劃分規則包括基于預設經度的劃分規則、預設緯度的劃分規則和基于預設視場的劃分規則。

5.如權利要求2-4任一項中所述的方法，其特征在于，在利用相鄰一幀或多幀全景圖像對應的所有廣角圖像中的跟蹤目標進行跟蹤過程中，所述方法還包括：

將上一幀的跟蹤成功的目標跟蹤結果顯示在當前幀全景圖像中。

6.如權利要求5所述的方法，其特征在于，在將上一幀的跟蹤成功的目標跟蹤結果顯示在當前幀全景圖像中之前，所述方法還包括:

根據所述第一對應關系，將當前幀對應的N個廣角圖像拼接成當前幀全景圖像。

7.如權利要求2-4任一項中所述的方法，其特征在于，所述利用相鄰一幀或多幀全景圖像對應的所有廣角圖像中的跟蹤目標，在當前幀全景圖像對應的N個廣角圖像中提取的多個投影窗口圖像中進行跟蹤，具體包括：

根據所述第二對應關系和相鄰一幀或多幀全景圖像中每幀全景圖像對應的N個廣角圖像，獲取相鄰一幀或多幀全景圖像中每幀全景圖像對應的多個投影窗口圖像；

基于預設條件，從每幀全景圖像對應的N個廣角圖像對應的多個投影窗口圖像中選取所述跟蹤目標；

利用從每幀全景圖像對應的多個投影窗口圖像中選取的所述跟蹤目標，在當前幀全景圖像對應的N個廣角圖像中提取的多個投影窗口圖像中進行跟蹤。

8.一種全景相機，其特征在于，包括N個廣角鏡頭和可讀存儲介質，所述可讀存儲介質上存儲有程序，所述程序被處理器執行時實現以下步驟：

利用所述N個廣角鏡頭每一時刻采集N個廣角圖像，其中，每一時刻采集的N個廣角圖像對應一幀全景圖像；

根據廣角圖像和投影窗口圖像的像素點之間的對應關系，從所述N個廣角圖像中提取多個投影窗口圖像，其中，所述投影窗口圖像為所述N個廣角圖像對應的全景圖像中的部分圖像的投影，且每個投影窗口圖像與至少一個投影窗口圖像存在重疊區域；

利用相鄰一幀或多幀全景圖像對應的所有廣角圖像中的跟蹤目標，在當前幀全景圖像對應的N個廣角圖像中提取的多個投影窗口圖像中進行跟蹤；其中，所述相鄰一幀或多幀全景圖像在當前幀全景圖像之前。

9.如權利要求8所述的全景相機，其特征在于，所述程序被處理器執行時在根據廣角圖像和投影窗口圖像的像素點之間的對應關系之前，還實現以下步驟：獲取廣角圖像和投影窗口圖像的像素點之間的對應關系。