[發明專利]自主運動裝置以及運動控制系統

在審

• 申請號: 201710771615.8
• 申請日: 2017-08-31
• 公開（公告）號: CN108628296A
• 公開（公告）日: 2018-10-09
• 發明（設計）人: 園浦隆史
• 申請（專利權）人: 株式會社東芝
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 永新專利商標代理有限公司 72002
• 代理人: 陳松濤;韓宏

1.一種自主運動裝置，包括：

存儲器，所述存儲器被配置為存儲網格地圖，所述網格地圖包括指示障礙物的存在或不存在狀態的網格值，所述網格值包括在網格單元中，所述網格地圖以預定間隔被分隔成所述網格單元；

接觸傳感器，所述接觸傳感器能夠感測與所述障礙物的接觸；

第一距離傳感器，所述第一距離傳感器能夠感測距所述障礙物的距離；

位置識別電路，所述位置識別電路被配置為識別當前位置；以及

處理器，所述處理器被配置為執行以下過程：

基于由所述第一距離傳感器感測到的距離以及所識別的當前位置來估計所述障礙物的位置和所述網格值的估計過程，以及

根據來自所述接觸傳感器和所述第一距離傳感器中的每一個傳感器的感測結果，用預定值重寫所述接觸傳感器的感測區域中的所述網格值，或者用預定值或估計的網格值來重寫所述第一距離傳感器的感測區域中的所述網格值的第一重寫過程。

2.根據權利要求1所述的自主運動裝置，

其中，所述網格值是以下各項的其中之一：指示所述障礙物存在的概率的存在準確度；指示所述障礙物不存在的概率的不存在準確度；以及指示尚未對所述障礙物的存在或不存在狀態進行估計的狀態的非確認值，并且

所述存在準確度由正值表示，所述不存在準確度由負值表示，所述非確認值由零表示。

3.根據權利要求2所述的自主運動裝置，

其中，作為所述存在準確度和所述不存在準確度中的每一個的強度的絕對值隨著感測到的距離的增大而減小。

4.根據權利要求3所述的自主運動裝置，

其中，所述第一重寫過程包括以下過程，其中，當所述接觸傳感器感測到接觸并且所述第一距離傳感器沒有感測到距離時，如果具有等于或大于預定的第一存在準確度的值的至少規定數量的網格存在于所述接觸傳感器的感測區域中，則用比所述第一存在準確度高的預定的第二存在準確度來重寫相對應的網格值，并且如果至少規定數量的網格不存在于所述接觸傳感器的感測區域中，則用比所述第一存在準確度低的預定的第三存在準確度來重寫所述感測區域中的所述網格值。

5.根據權利要求3所述的自主運動裝置，

其中，所述第一重寫過程包括以下過程，其中，當所述接觸傳感器感測到接觸并且所述第一距離傳感器感測到距離時，基于感測到的距離來執行所述過程，以使得如果基于感測到的距離具有至少預定的第一存在準確度的至少規定數量的網格存在于所述第一距離傳感器的感測區域中，則用比所述第一存在準確度高的預定的第二存在準確度來重寫相對應的網格值，并且如果至少所述規定數量的網格不存在于所述第一距離傳感器的感測區域中，則用比所述第一存在準確度低的預定的第三存在準確度來重寫所述感測區域中的所述網格值。

6.根據權利要求3所述的自主運動裝置，

其中，所述第一重寫過程包括以下過程，其中，當所述接觸傳感器沒有感測到接觸并且所述第一距離傳感器感測到距離時，如果所述第一距離傳感器感測到的距離落在預定范圍內，則用估計值來重寫所述第一距離傳感器的感測區域中的所述網格值。

7.根據權利要求3所述的自主運動裝置，還包括：

第二距離傳感器，所述第二距離傳感器具有比所述第一距離傳感器更高的指向性，并且能夠對距所述障礙物的距離進行感測，

其中，當所述第二距離傳感器和所述第一距離傳感器感測到相同的距離時，基于所述第二距離傳感器感測到的距離所估計的網格值的強度具有比基于所述第一距離傳感器感測到的距離所估計的網格值的強度大的值，并且在所述第二距離傳感器的感測區域前方的區域中的所述不存在準確度的強度具有比在所述第一距離傳感器的感測區域前方的區域中的所述不存在準確度的強度小的值。

8.根據權利要求3所述的自主運動裝置，還包括：

其中，所述處理器還執行用所述障礙物的不存在狀態的網格值來重寫與所述當前位置處所述裝置所占據的區域相對應的網格的第二重寫過程。

9.一種包括運動控制裝置和運動裝置的運動控制系統，所述運動裝置包括：

接觸傳感器，所述接觸傳感器能夠感測與障礙物的接觸；

第一距離傳感器，所述第一距離傳感器能夠感測距所述障礙物的距離；

位置識別電路，所述位置識別電路被配置為識別當前位置；

第一處理器，所述第一處理器被配置為將來自所述接觸傳感器的感測結果、來自所述第一距離傳感器的感測結果以及所識別的當前位置發送到所述運動控制裝置；以及

運動單元，所述運動單元被配置為基于從所述運動控制裝置接收到的運動控制信號來進行運動，

所述運動控制裝置包括：

存儲器，所述存儲器被配置為存儲網格地圖，所述網格地圖包括指示障礙物的存在或不存在狀態的網格值，所述網格值包括在網格單元中，所述網格地圖以預定間隔被分隔成所述網格單元；以及

第二處理器，所述第二處理器被配置為執行以下過程：

基于包括在來自所述第一距離傳感器的所發送的感測結果中的距離以及所發送的當前位置來估計所述障礙物的位置和所述網格值的估計過程，

根據來自所述接觸傳感器和所述第一距離傳感器中的每一個傳感器的感測結果，用預定值來重寫所述接觸傳感器的感測區域中的所述網格值、或者用估計的網格值來重寫所述第一距離傳感器的感測區域中的所述網格值的重寫過程，以及

基于所述網格地圖將所述運動控制信號發送到所述運動控制裝置的信號傳輸過程。