[發明專利]變幅擺動焊接方法、裝置及焊接機器人

在審

• 申請號: 201710770894.6
• 申請日: 2017-08-31
• 公開（公告）號: CN107755937A
• 公開（公告）日: 2018-03-06
• 發明（設計）人: 歐陽超;劉曙;王亞磊;汪金祥;甘霖;侯軍華;黃世濤
• 申請（專利權）人: 中建鋼構有限公司
• 主分類號: B23K37/02
• 分類號: B23K37/02;B25J11/00;B25J9/16;B29C65/02
• 代理公司: 深圳市恒申知識產權事務所(普通合伙)44312
• 代理人: 王利彬

1.一種變幅擺動焊接方法，其特征在于，所述方法包括：

調用預置的檢測傳感器檢測坡口的坡口信息；

根據所述坡口信息建立空間直角坐標系，并根據焊槍預設的步進寬度，計算出所述坡口兩側坡口面上各個焊接點的坐標；

根據計算出的各個焊接點的坐標，生成所述焊槍對應的擺動路徑，并控制所述焊槍沿所述擺動路徑進行焊接。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述坡口信息包括所述坡口對應焊縫的焊縫長度與焊縫夾角，所述調用預置的檢測傳感器檢測坡口的坡口信息的步驟包括：

調用所述檢測傳感器檢測所述焊縫的位置參數信息，根據所述位置參數信息確定所述焊縫的起始端與終止端，并將所述起始端與終止端之間的相對距離作為所述焊縫長度；

根據所述位置參數信息確定所述起始端與終止端的焊縫寬度，并根據所述起始端與終止端的焊縫寬度以及所述焊縫長度，計算出所述焊縫夾角。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據焊槍預設的步進寬度，計算出所述坡口兩側坡口面上各個焊接點的坐標的步驟還包括：

將所述焊縫均分為若干個子焊縫，將所述子焊縫的長度作為所述焊槍的步進寬度，計算出所述坡口兩側坡口面上各個焊接點的坐標。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據計算出的各個焊接點的坐標，生成所述焊槍對應的擺動路徑的步驟包括：

提取出各個焊接點的橫坐標值，根據各個焊接點橫坐標值的大小，依次將所述各個焊接點以“之”字形連接方式進行連接；

將所述各個焊接點之間的連接線作為所述焊槍對應的擺動路徑，所述連接線為直線或具有設定弧度的弧線。

5.根據權利要求1至4任意一項所述的方法，其特征在于，所述變幅擺動焊接方法還包括：

根據所述坡口的加工精度，對所述焊槍的移動路徑設置振幅補償值；

當所述焊槍移動至所述坡口兩側坡口面上的焊接點時，根據設置的振幅補償值控制所述焊槍對所述焊接點進行焊接補償。

6.一種變幅擺動焊接裝置，其特征在于，所述變幅擺動焊接裝置包括檢測傳感器、焊槍與控制裝置，所述控制裝置包括：

檢測模塊，用于調用所述檢測傳感器檢測坡口的坡口信息；

計算模塊，用于根據所述坡口信息建立空間直角坐標系，并根據焊槍預設的步進寬度，計算出所述坡口兩側坡口面上各個焊接點的坐標；

控制模塊，用于根據計算出的各個焊接點的坐標，生成所述焊槍對應的擺動路徑，并控制所述焊槍沿所述擺動路徑進行焊接。

7.根據權利要求6所述的裝置，其特征在于，所述坡口信息包括所述坡口對應焊縫的焊縫長度與焊縫夾角，所述檢測模塊用于：

調用所述檢測傳感器檢測所述焊縫的位置參數信息，根據所述位置參數信息確定所述焊縫的起始端與終止端，并將所述起始端與終止端之間的相對距離作為所述焊縫長度；

根據所述位置參數信息確定所述起始端與終止端的焊縫寬度，并根據所述起始端與終止端的焊縫寬度以及所述焊縫長度，計算出所述焊縫夾角。

8.根據權利要求6所述的裝置，其特征在于，所述計算模塊還用于：

將所述焊縫均分為若干個子焊縫，將所述子焊縫的長度作為所述焊槍的步進寬度，計算出所述坡口兩側坡口面上各個焊接點的坐標；

所述控制模塊用于：

提取出各個焊接點的橫坐標值，根據各個焊接點橫坐標值的大小，依次將所述各個焊接點以“之”字形連接方式進行連接；將所述各個焊接點之間的連接線作為所述焊槍對應的擺動路徑，所述連接線為直線或具有設定弧度的弧線。

9.根據權利要求6至8任意一項所述的裝置，其特征在于，所述控制器還包括：

振幅補償模塊，用于根據所述坡口的加工精度，對所述焊槍的移動路徑設置振幅補償值，當所述焊槍移動至所述坡口兩側坡口面上的焊接點時，根據設置的振幅補償值控制所述焊槍對所述焊接點進行焊接補償。

10.一種焊接機器人，其特征在于，所述焊接機器人設置有變幅擺動焊接裝置，所述變幅擺動焊接裝置為權利要求6至9中任意一項所述的變幅擺動焊接裝置。