[發明專利]一種導絲控制器及其操作方法

在審

• 申請號: 201710768866.0
• 申請日: 2017-08-31
• 公開（公告）號: CN107754072A
• 公開（公告）日: 2018-03-06
• 發明（設計）人: 李佑祥;江裕華
• 申請（專利權）人: 首都醫科大學附屬北京天壇醫院;李佑祥;江裕華
• 主分類號: A61M25/09
• 分類號: A61M25/09
• 代理公司: 北京中濟緯天專利代理有限公司11429
• 代理人: 范東升

1.一種導絲控制器，其特征在于：包括導絲控制器基座(6)和安裝在導絲控制器基座(6)上的導絲夾緊裝置(7)、安裝在導絲控制器基座(6)上的夾緊切換機構(8)、六軸力傳感器測力裝置(9)，基座下安裝有角度調節底座(10)，導絲夾緊裝置(7)用于夾緊導絲，夾緊切換機構(8)用于驅使導絲夾緊裝置(7)松開對導絲的夾緊，六軸力傳感器測力裝置(9)用于測量導絲運動過程中的阻力或阻力矩，導絲夾緊裝置(7)位于導絲控制器基座(6)的上側，夾緊切換機構(8)位于導絲控制器基座(6)的后側。所述導絲夾緊機構(7)包括導絲鎖止套筒(710)、導絲鎖止桿(720)、導絲鎖止器(730)和套筒支撐組件(790)，所述夾緊切換機構(8)包括舵機座(810)和舵機(820)，舵機(820)與轉盤(830)連接，可驅動轉盤(830)轉動，轉盤(830)上纏繞有線，線的端部用于拉動導絲鎖止桿(720)，使導絲鎖止桿720松開對導絲鎖止器730的擠壓。

2.根據權利要求1所述的導絲控制器，其特征在于：所述夾緊切換機構(8)連接導絲鎖止桿(720)，可拉動導絲鎖止桿(720)壓縮彈簧(740)，使導絲鎖止桿(720)松開對導絲鎖止器(730)的擠壓，從而使導絲鎖止器(730)松開對導絲的夾緊，導絲鎖止桿(720)的末端通過螺紋連接鎖止器拉板770。

3.根據權利要求2所述的導絲控制器，其特征在于：所述夾緊切換機構(8)設置有直線導軌副A(850)，在直線導軌副(850)上設置有切換板(840)；切換板(840)具有圓弧缺口，通過該缺口，切換板(840)卡在鎖止器端蓋(760)和鎖止器拉板(770)之間，轉盤(830)上的線與切換板(840)連接。

4.根據權利要求1所述的導絲控制器，其特征在于：所述的導絲控制器基座(6)包括殼體(610)和蓋在殼體(610)上的上蓋(620)，隔板(910)安裝在殼體(610)中，導絲連接件(940)的插接板(941)穿過上蓋(620)，在殼體(610)的底部設置一對插板(611)，角度調節底座(10)上部的支撐板(140)上設置有插孔，插板(611)插入插孔，通過銷固定。

5.根據權利要求4所述的導絲控制器，其特征在于：舵機座(810)上設有一對插接塊(811)，通過插接塊(811)插入導絲控制器殼體(610)的后側，并用螺栓進行固定連接。

6.根據權利要求1-5任一項所述的導絲控制器，其特征在于：所述角度調節底座(10)，包括立板(110)、底座(120)、支撐板(140)、立板連接軸(150)、套管(160)、套管連接軸(170)、調整桿(180)、連接軸(190)和緊固螺絲(200)。

7.根據權利要求2-5中任意一項所述的導絲控制器，其特征在于：導絲控制器還包括導絲扭轉裝置(630)；所述導絲扭轉裝置(630)用于驅動導絲鎖止套筒(710)旋轉。

8.根據權利要求7所述的導絲控制器，其特征在于：所述導絲扭轉組件(630)包括設置在導絲控制器基座(6)上的電機(631)，電機(631)連接小齒輪(632)；所述的導絲鎖止套筒(710)上安裝有與小齒輪(632)嚙合的大齒輪(633)。扭矩傳感器安裝在電機的輸出端和小齒輪之間；當扭矩傳感器檢測到旋轉驅動電機的輸出扭矩后，實時的輸出扭矩減去空載時的輸出扭矩，得到對手術導管操作時的實時扭矩。

9.根據權利要求7所述的一種介入手術機器人用導絲控制器，其特征在于：所述的導絲鎖止套筒(710)通過套筒支撐組件(790)支撐設置在導絲控制器基座(6)上；所述套筒支撐組件(790)包括定位底座(791)，導絲鎖止套筒(710)通過軸承(780)安裝裝在定位底座(791)中。

10.根據權利要求9所述的導絲控制器，其特征在于：所述定位底座(791)的底部通過連接座(793)設置有可撥動的鎖緊開關(792)；所述的導絲連接件(940)設置帶有插接孔(942)的插接板(941)，撥動鎖緊開關(792)可將鎖緊開關(792)插入插接孔(942)內，從而鎖住導絲連接件(940)。