[發明專利]一種視覺導航型AGV小車的控制系統及方法

有效

• 申請號: 201710767140.5
• 申請日: 2017-08-30
• 公開（公告）號: CN107525510B
• 公開（公告）日: 2021-07-27
• 發明（設計）人: 劉其信;周正軍;匡忠;成金昌
• 申請（專利權）人: 廣州市井源機電設備有限公司
• 主分類號: G01C21/20
• 分類號: G01C21/20;G05D1/02
• 代理公司: 廣州容大知識產權代理事務所(普通合伙) 44326
• 代理人: 劉新年

本發明涉及視覺導航及自動控制技術領域，具體公開了一種視覺導航型AGV小車的控制系統，包括控制處理模塊、控制信息輸入模塊、安全信息檢測模塊、視覺信息輸入模塊和行走電機驅動模塊，控制處理模塊分別與控制信息輸入模塊、安全信息檢測模塊、視覺信息輸入模塊進行連接。本發明又公開了一種視覺導航型AGV小車的控制方法，包括：S1，讀取及處理控制信息、安全信息與視覺信息；S2，控制處理模塊處理分析控制信息、安全信息及視覺信息；S3，控制處理模塊控制行走電機驅動模塊；S4，行走電機驅動模塊驅動行走電機。本發明通過PID優化算法以及機器視覺技術拍攝色帶與字符的方式，建立適合的運動模型，控制AGV小車穩定行走。

技術領域

本發明涉及視覺導航及自動控制技術領域，具體涉及一種視覺導航型AGV小車的控制系統及方法。

背景技術

現有技術中AGV小車的控制方式包括以下四種方式：

(1)電磁引導

在AGV小車的行駛路徑上埋設金屬線，并加載引導頻率，其主要優點是引導線隱蔽，不易污染和破損，引導原理簡單，便于控制和通信，對聲光無干擾，缺點是靈活性差，改變或擴充路徑較麻煩，對引導線路附近的鐵磁物質有干擾，電線鋪設工作量大，維護困難。

(2)直接坐標引導

用定位塊將AGV小車的行駛區域分成若干坐標小塊，通過計數實現引導，其優點是可以實現路徑的修改，引導的可靠性好，對環境無特別要求，缺點是地面測量安裝復雜，工作量大，引導精度低。

(3)慣性引導

在AGV小車上裝有陀螺儀，根據陀螺儀的偏差進行導引，其主要優點是技術先進，準確度高，靈活性強，便于組合和兼容，適用領域廣，缺點是成本較高，維護保養等后續問題較難解決，地面也需要磁性塊作輔助定位。

(4)圖像識別引導

對AGV小車行駛區域的環境進行圖像識別，實現智能行駛，這是一種大有潛力的技術，但仍在研究中。

發明內容

有鑒于此，有必要針對上述的問題，提出一種視覺導航型AGV小車的控制系統及方法。

為實現上述目的，本發明采取以下的技術方案：

一種視覺導航型AGV小車的控制系統，用于控制至少一個AGV小車行走電機，該控制系統包括控制處理模塊、控制信息輸入模塊、安全信息檢測模塊、視覺信息輸入模塊和行走電機驅動模塊；

所述控制處理模塊分別與控制信息輸入模塊、安全信息檢測模塊、視覺信息輸入模塊進行連接；

所述控制處理模塊用于處理分析控制信息輸入模塊、安全信息檢測模塊與視覺信息輸入模塊的輸入信息，通過控制算法及方法控制行走電機驅動模塊；

所述控制信息輸入模塊用于讀取及處理AGV小車的控制信息；

所述安全信息檢測模塊用于讀取及處理AGV小車的安全信息；

所述視覺信息輸入模塊用于讀取及處理AGV小車的視覺信息；

所述行走電機驅動模塊用于根據控制處理模塊的控制指令，驅動AGV小車行走電機。

進一步地，所述的視覺導航型AGV小車的控制系統還包括磁性開關、用戶按鈕和安全繼電器；

所述控制信息輸入模塊分別與磁性開關、用戶按鈕、安全繼電器進行連接；

所述磁性開關用于根據AGV小車的動作狀態產生控制信息；

所述用戶按鈕用于根據用戶操作情況產生AGV小車的控制信息；

所述安全繼電器用于根據AGV小車的安全狀態產生AGV小車的控制信息。