[發明專利]一種焊接機器人及其姿態控制方法有效
| 申請號： | 201710766630.3 | 申請日： | 2017-08-30 |
| 公開（公告）號： | CN107378335B | 公開（公告）日： | 2019-04-19 |
| 發明（設計）人： | 王銳 | 申請（專利權）人： | 新昌縣管富機械有限公司 |
| 主分類號： | B23K37/02 | 分類號： | B23K37/02;B25J9/16 |
| 代理公司： | 杭州知管通專利代理事務所(普通合伙) 33288 | 代理人： | 蔡躍井 |
| 地址： | 312500 浙江省*** | 國省代碼： | 浙江;33 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 焊接 機器人 及其 姿態 控制 方法 | ||
【權利要求書】：
1.一種焊接機器人的姿態控制方法，其特征在于，
所述焊接機器人包括機械臂、固定在機械臂末端的保持架、安裝在機械臂末端上的焊槍以及安裝在保持架上的誤差校正系統，所述誤差校正系統包括第一、第二檢測部件及濾波器；所述檢測部件包括分別位于焊槍一側和另一側的能量發射器和能量檢測器；并且，第一檢測部件的能量發射器和第二檢測部件的能量檢測器位于焊槍的同一側；
具體過程為：
根據控制系統的指令，所述機械臂驅動焊槍位于接縫上方并沿預定路徑移動以完成兩板材的焊接；
兩所述能量檢測器分別檢測各自對應的能量發射器發射的、經所述板材反射后的信號；
兩所述能量檢測器分別連接第一、第二濾波器，所述第一、第二濾波器分別將檢測到的信號進行處理并發送到所述控制系統；
所述控制系統計算兩能量檢測器檢測到的信號差值，若該差值絕對值小于預先設定的閥值，則控制系統不對機械臂進行姿態調整；若該差值大于等于所述閥值，則控制系統向機械臂發出運動指令，控制機械臂進行姿態調整，直至該差值小于所述閥值以將焊槍移動到接縫的正上方且垂直于所述板材所在平面。
2.如權利要求1所述的姿態控制方法，其特征在于，所述第一、第二檢測部件被設定為具有不同的發射和接收頻率以避免二者相互干擾。
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