[發(fā)明專利]調(diào)整機(jī)器人軌跡的方法和裝置有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201710765703.7 | 申請日: | 2017-08-30 |
| 公開(公告)號: | CN107756397B | 公開(公告)日: | 2020-01-10 |
| 發(fā)明(設(shè)計(jì))人: | 劉昌森 | 申請(專利權(quán))人: | 北京華航唯實(shí)機(jī)器人科技股份有限公司 |
| 主分類號: | B25J9/16 | 分類號: | B25J9/16 |
| 代理公司: | 11240 北京康信知識產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 | 代理人: | 趙囡囡 |
| 地址: | 100096 北京市海淀區(qū)西*** | 國省代碼: | 北京;11 |
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| 摘要: | |||
| 搜索關(guān)鍵詞: | 調(diào)整 機(jī)器人 軌跡 方法 裝置 | ||
本發(fā)明公開了一種調(diào)整機(jī)器人軌跡的方法和裝置。其中,該方法包括:獲取機(jī)器人軌跡與相應(yīng)貝塞爾曲線的關(guān)聯(lián)關(guān)系;根據(jù)預(yù)定條件,調(diào)整相應(yīng)貝塞爾曲線的形狀;以及根據(jù)調(diào)整后的貝塞爾曲線的形狀調(diào)整機(jī)器人軌跡。本發(fā)明解決了由于在調(diào)整機(jī)器人軌跡時(shí)需要重新生成軌跡或手動(dòng)調(diào)整、無法實(shí)時(shí)編輯而造成機(jī)器人軌跡調(diào)整復(fù)雜,費(fèi)時(shí)、不直觀的技術(shù)問題。
技術(shù)領(lǐng)域
本發(fā)明涉及機(jī)器人仿真領(lǐng)域,具體而言,涉及一種調(diào)整機(jī)器人軌跡的方法和裝置。
背景技術(shù)
在機(jī)器人仿真領(lǐng)域,離線編程生成軌跡后,往往會對軌跡里的軌跡點(diǎn)進(jìn)行一些后處理。
例如,有時(shí),機(jī)器人的部分軌跡點(diǎn)超出機(jī)器人的工作限度,這就需要對機(jī)器人的這些軌跡點(diǎn)進(jìn)行相應(yīng)的調(diào)整。現(xiàn)有的解決方案是重新生成軌跡或者手動(dòng)對軌跡點(diǎn)進(jìn)行調(diào)整,然而,這會浪費(fèi)大量的時(shí)間和精力。
另外,當(dāng)用戶需要機(jī)器人的軌跡局部滿足某種形狀,同時(shí)又要求軌跡在數(shù)學(xué)上滿足一定的光滑性時(shí),現(xiàn)有技術(shù)無法提供能局部對軌跡進(jìn)行編輯的方案。
因此,在機(jī)器人仿真領(lǐng)域中,能實(shí)時(shí)對軌跡形狀進(jìn)行簡單、直觀地編輯的交互式編輯系統(tǒng)和方法尤為重要。
針對上述的問題,目前尚未提出有效的解決方案。
發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明實(shí)施例提供了一種調(diào)整機(jī)器人軌跡的方法和裝置,以至少解決由于在調(diào)整機(jī)器人軌跡時(shí)需要重新生成軌跡或手動(dòng)調(diào)整、無法實(shí)時(shí)編輯而造成機(jī)器人軌跡調(diào)整復(fù)雜,費(fèi)時(shí)、不直觀的技術(shù)問題。
根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的一個(gè)方面,提供了一種調(diào)整機(jī)器人軌跡的方法,包括:獲取機(jī)器人軌跡與相應(yīng)貝塞爾曲線的關(guān)聯(lián)關(guān)系;根據(jù)預(yù)定條件,調(diào)整相應(yīng)貝塞爾曲線的形狀;以及根據(jù)調(diào)整后的貝塞爾曲線的形狀調(diào)整機(jī)器人軌跡。
進(jìn)一步地,獲取機(jī)器人軌跡與相應(yīng)貝塞爾曲線的關(guān)聯(lián)關(guān)系包括:將機(jī)器人軌跡映射至相應(yīng)貝塞爾曲線。
進(jìn)一步地,該方法還包括,將機(jī)器人的環(huán)境對象和工作對象映射至相應(yīng)貝塞爾曲線所處的坐標(biāo)系中,其中,通過改變相應(yīng)貝塞爾曲線上的節(jié)點(diǎn)的參數(shù),來調(diào)整相應(yīng)貝塞爾曲線的形狀。
進(jìn)一步地,預(yù)定條件至少包括:環(huán)境對象影響機(jī)器人軌跡;參數(shù)至少包括:節(jié)點(diǎn)的位移、角度,其中,調(diào)整相應(yīng)貝塞爾曲線的形狀包括,如果環(huán)境對象影響機(jī)器人軌跡,則改變相應(yīng)貝塞爾曲線上的節(jié)點(diǎn)的位移和角度中的至少一個(gè),調(diào)整相應(yīng)貝塞爾曲線的形狀以避開環(huán)境對象。
進(jìn)一步地,預(yù)定條件至少包括:工作對象超出機(jī)器人的工作限度;參數(shù)至少包括:節(jié)點(diǎn)的位移、角度,其中,調(diào)整相應(yīng)貝塞爾曲線的形狀包括,如果工作對象超出機(jī)器人的工作限度,則改變相應(yīng)貝塞爾曲線上的節(jié)點(diǎn)的位移和角度中的至少一個(gè),調(diào)整相應(yīng)貝塞爾曲線的形狀以使機(jī)器人軌跡達(dá)到工作對象。
進(jìn)一步地,預(yù)定條件至少包括:機(jī)器人軌跡局部不滿足預(yù)定形狀;參數(shù)至少包括:節(jié)點(diǎn)的位移、角度,其中,調(diào)整相應(yīng)貝塞爾曲線的形狀包括,如果機(jī)器人軌跡局部不滿足預(yù)定形狀,則改變相應(yīng)貝塞爾曲線上的節(jié)點(diǎn)的位移和角度中的至少一個(gè),將相應(yīng)貝塞爾曲線局部調(diào)整為預(yù)定形狀。
進(jìn)一步地,獲取機(jī)器人軌跡與相應(yīng)貝塞爾曲線的關(guān)聯(lián)關(guān)系包括:將機(jī)器人軌跡映射至機(jī)器人軌跡的三維曲線,并將三維曲線的局部曲線與相應(yīng)貝塞爾曲線相關(guān)聯(lián),使得相應(yīng)貝塞爾曲線與局部曲線聯(lián)動(dòng);其中,調(diào)整相應(yīng)貝塞爾曲線的形狀包括,選定局部曲線上的預(yù)定軌跡點(diǎn)及其鄰域點(diǎn),改變局部曲線上的預(yù)定軌跡點(diǎn)的位移,從而將相應(yīng)貝塞爾曲線的形狀調(diào)整為預(yù)定形狀。
根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的另一方面,還提供了一種調(diào)整機(jī)器人軌跡的裝置,包括:關(guān)聯(lián)單元,被配置為獲取機(jī)器人軌跡與相應(yīng)貝塞爾曲線的關(guān)聯(lián)關(guān)系;形狀調(diào)整單元,被配置為根據(jù)預(yù)定條件,調(diào)整相應(yīng)貝塞爾曲線的形狀;以及軌跡調(diào)整單元,被配置為根據(jù)調(diào)整后的貝塞爾曲線的形狀調(diào)整機(jī)器人軌跡。
進(jìn)一步地,關(guān)聯(lián)單元包括映射單元,映射單元被配置為將機(jī)器人軌跡映射至相應(yīng)貝塞爾曲線。
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