[發(fā)明專利]基于事件驅(qū)動(dòng)的燈聯(lián)網(wǎng)控制方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710765685.2
• 申請(qǐng)日: 2017-11-24
• 公開（公告）號(hào): CN107561937B
• 公開（公告）日: 2021-02-19
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 唐文明;彭力;唐賢
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 明仕達(dá)光電科技（昆山）有限公司
• 主分類號(hào): G05B13/04
• 分類號(hào): G05B13/04
• 代理公司: 北京科億知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11350
• 代理人: 湯東鳳

1.一種基于事件驅(qū)動(dòng)的燈聯(lián)網(wǎng)控制方法，其特征在于：其對(duì)設(shè)備進(jìn)行狀態(tài)測(cè)量后，通過(guò)技術(shù)及控制信號(hào)將測(cè)量量應(yīng)用到下一個(gè)狀態(tài)測(cè)量；信號(hào)為最近的狀態(tài)測(cè)量的值，并且應(yīng)用恒定控制信號(hào)直到接收到新的測(cè)量值，設(shè)備的狀態(tài)遞推為：

控制變量a_t表示狀態(tài)采樣的時(shí)間，則的遞推為：

將誤差定義為：

誤差遞推為：

e_t+1＝(1-a_t)((A+BK-I)x_t+(I-BK)e_t)+ω_t (4)

設(shè)定：

狀態(tài)和誤差的遞推為：

z_t+1＝((1-a_t)A₁+a_tA₂)z_t+v_t (6)

其中

且

基于事件的采樣方案是在采樣時(shí)間將整個(gè)系統(tǒng)狀態(tài)發(fā)送到估計(jì)器，簡(jiǎn)化了分析，因?yàn)楣烙?jì)誤差在每個(gè)采樣時(shí)間都復(fù)位為零，但當(dāng)在每個(gè)時(shí)間段內(nèi)僅發(fā)送輸出測(cè)量值時(shí)，分析將變得復(fù)雜；

當(dāng)接收到新的測(cè)量值時(shí)，狀態(tài)估計(jì)必須實(shí)時(shí)更新，可以由前面討論的控制方法擴(kuò)展到輸出測(cè)量的估計(jì)問(wèn)題，

在估計(jì)問(wèn)題中，考慮一個(gè)動(dòng)態(tài)性的系統(tǒng)

x_t+1＝Ax_t+w_t，y_t＝Cx_t+v_t (9)

當(dāng)所有輸出測(cè)量可得時(shí)，穩(wěn)態(tài)卡爾曼濾波器根據(jù)遞歸

產(chǎn)生最佳狀態(tài)估計(jì)值此處的L是穩(wěn)態(tài)卡爾曼濾波觀測(cè)器增益，估計(jì)器使

最小化；

在由設(shè)備和估計(jì)器組成的系統(tǒng)中將設(shè)備的輸出的測(cè)量值間歇地傳輸?shù)焦烙?jì)器，操作如下：如果是當(dāng)前狀態(tài)估計(jì)，并且在時(shí)間t無(wú)可用測(cè)量，則狀態(tài)的估計(jì)是

如果在時(shí)間t有可用測(cè)量，則狀態(tài)的估計(jì)是

使用變量a_t∈{0,1}來(lái)表示已經(jīng)進(jìn)行了測(cè)量，狀態(tài)估計(jì)隨著

變化；

進(jìn)而，狀態(tài)估計(jì)誤差的動(dòng)態(tài)方程為：

用A₁＝A表示開環(huán)估計(jì)器動(dòng)態(tài)，A₂＝A+LC表示閉環(huán)估計(jì)器動(dòng)態(tài)來(lái)簡(jiǎn)化符號(hào)；

安排測(cè)量，以盡量減少傳輸速率和估計(jì)誤差，即確定一個(gè)策略，選擇a_t使

最??；事件檢測(cè)器可以觀察設(shè)備的當(dāng)前狀態(tài)以及估計(jì)器使用的當(dāng)前狀態(tài)估計(jì)：

當(dāng)發(fā)生取決于估計(jì)誤差的事件時(shí)，將當(dāng)前輸出測(cè)量值y_t發(fā)送到估計(jì)器，然后估計(jì)器相應(yīng)地更新其狀態(tài)估計(jì)；

提出基于事件選擇的a_t的傳輸策略：令

且令ρ和Y是優(yōu)化問(wèn)題的解；則有

通過(guò)設(shè)置

將測(cè)量值發(fā)送給估計(jì)器；

進(jìn)而由

得出該策略產(chǎn)生的成本的上限。