[發明專利]基于二值化環境信息的欠驅動機器人自組織聚集方法

有效

• 申請號: 201710764567.X
• 申請日: 2017-08-30
• 公開（公告）號: CN107589743B
• 公開（公告）日: 2021-05-18
• 發明（設計）人: 彭星光;潘光;劉明雍;嚴衛生;劉巖;張福斌;崔榮鑫;張立川;高劍
• 申請（專利權）人: 西北工業大學
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 西北工業大學專利中心 61204
• 代理人: 陳星

1.一種基于二值化環境信息的欠驅動機器人自組織聚集方法，其特征在于：所述方法無需機器人之間通信和定位信息；所述方法包括以下步驟：

步驟1：機器人通過自身傳感器感知周圍是否有其它機器人，定義狀態I＝0代表機器人自身傳感器范圍內沒有其它機器人，狀態I＝1代表機器人自身傳感器范圍內有其它機器人；所述其它機器人指進行自組織聚集的群體機器人中的一個或多個機器人；

步驟2：機器人根據自組織聚集控制模型

P＝(ν₀,ω₀,ν₁,ω₁)

進行運動，且在運動過程中，機器人根據設定的采樣周期尺寸判斷自身狀態I：

其中：當機器人處于狀態I＝0時，機器人向后沿著順時針的圓軌跡做勻速圓周運動，線速度和角速度分別是ν₀和ω₀；當機器人處于狀態I＝1時，機器人向前沿著順時針的圓軌跡做勻速圓周運動，線速度和角速度分別是ν₁和ω₁；且機器人在狀態I＝0的運動過程中，機器人自身傳感器能夠在某一時刻感知周圍其它機器人，使機器人狀態轉換為I＝1。