[發明專利]一種基于六軸弧焊機器人的偽七軸連續焊接方法

在審

• 申請號: 201710763968.3
• 申請日: 2017-08-30
• 公開（公告）號: CN107552923A
• 公開（公告）日: 2018-01-09
• 發明（設計）人: 李維詩;吳旦夫;王文祥;于連棟;夏豪杰
• 申請（專利權）人: 合肥工業大學
• 主分類號: B23K9/12
• 分類號: B23K9/12;B25J9/16
• 代理公司: 安徽合肥華信知識產權代理有限公司34112
• 代理人: 余成俊

1.一種基于六軸弧焊機器人的偽七軸連續焊接方法，其特征在于：包括以下步驟：

（1）、將六軸弧焊機器人數模、待焊工件數模及變位機數模輸入到機器人仿真軟件中，在機器人仿真軟件中調整待焊工件及變位機的位置，使仿真軟件中六軸弧焊機器人、待焊工件、變位機位置與實際位置一致；

（2）、在機器人仿真軟件中交互提取待焊工件上待焊焊縫曲線及變位機轉臺旋轉中心線并輸出待焊焊縫曲線和變位機轉臺旋轉中心線數據文件；

（3）、設定六軸弧焊機器人中焊槍末端的運動速度曲線，根據待焊焊縫及變位機轉臺旋轉中心線位置及焊槍末端與工件的相對運動速度，計算出變位機轉臺的轉速曲線；

（4）、根據待焊焊縫及變位機轉臺旋轉中心線位置、六軸弧焊機器人焊槍末端的運動速度曲線、焊槍末端與工件的相對運動速度、變位機轉臺的轉速曲線，計算得到六軸弧焊機器人焊槍末端運動軌跡；

（5）、根據六軸弧焊機器人焊槍末端運動軌跡及對應的運動速度，基于機器人仿真軟件生成機器人運動控制程序，由機器人控制器按機器人運動控制程序控制機器人運動；

（6）、將變位機轉臺的轉速曲線輸入變位機控制計算機，以控制變位機使變位機與機器人協同運動，對待焊工件進行連續焊接。

2.根據權利要求1所述的一種基于六軸弧焊機器人的偽七軸連續焊接方法，其特征在于：所述變位機可以為兩軸變位機，但是在計算變位機轉臺的轉速曲線及六軸弧焊機器人焊槍末端運動軌跡時，待焊工件數模只能繞一個軸旋轉。

3.根據權利要求1所述的一種基于六軸弧焊機器人的偽七軸連續焊接方法，其特征在于：所述六軸弧焊機器人和變位機在沒有聯動的條件下，利用設定的六軸弧焊機器人焊槍末端的運動速度曲線、計算出的變位機轉臺的轉速曲線、六軸弧焊機器人焊槍末端運動軌跡，通過變位機控制計算機的控制，可以實現偽七軸聯動的焊接效果，實現焊縫的連續焊接。