[發(fā)明專利]家用料理機(jī)霍爾閉環(huán)控制方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710763821.4
• 申請(qǐng)日: 2017-08-30
• 公開（公告）號(hào): CN107565870B
• 公開（公告）日: 2019-10-29
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張辛夷
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深圳市天祜智能有限公司
• 主分類號(hào): H02P21/18
• 分類號(hào): H02P21/18
• 代理公司: 深圳市中智立信知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44427
• 代理人: 劉蕊

本發(fā)明提供了一種家用料理機(jī)霍爾閉環(huán)控制方法，包括：獲取第一時(shí)刻和第二時(shí)刻之間的第一時(shí)長；獲取第二時(shí)刻霍爾元件檢測(cè)到的電機(jī)轉(zhuǎn)子的實(shí)際位置與用于控制坐標(biāo)變換的電機(jī)轉(zhuǎn)子推定位置之間的差異；在第二時(shí)刻后的與第一時(shí)刻和第二時(shí)刻的間隔長度相同的第一時(shí)長時(shí)間范圍內(nèi)，將所述差異調(diào)節(jié)至零。本發(fā)明特別采用霍爾位置傳感器檢測(cè)的角速度、轉(zhuǎn)子位置與控制電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)所用閉環(huán)控制電機(jī)轉(zhuǎn)子位置角度之間的大小關(guān)系，通過在一個(gè)或者近似一個(gè)霍爾位置變化時(shí)間內(nèi)，將其差值調(diào)節(jié)到零的方法，控制電機(jī)的運(yùn)行，解決了電機(jī)控制容易造成控制失敗、電機(jī)電流波形變差、高次諧波幅度大、噪音大等控制問題。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及永磁無刷電機(jī)控制技術(shù)，特別涉及一種家用料理機(jī)霍爾閉環(huán)控制方法技術(shù)。

背景技術(shù)

傳統(tǒng)的霍爾閉環(huán)控制，一般采用霍爾位置信號(hào)測(cè)試電機(jī)的轉(zhuǎn)速和位置，通過發(fā)出控制矢量指向當(dāng)前電機(jī)的d軸垂直的位置，同時(shí)控制電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)頻率來控制電機(jī)的運(yùn)行。但是，傳統(tǒng)的控制方法，沒有公開霍爾檢測(cè)得到的電機(jī)轉(zhuǎn)子的位置γ和閉環(huán)控制時(shí)采用的轉(zhuǎn)子位置θ，之間的關(guān)系，即當(dāng)γ≥θ,γ＜θ時(shí)，對(duì)控制矢量角度怎么調(diào)整和控制，控制不好，容易造成控制失敗、電機(jī)電流波形變差、高次諧波幅度大、噪音大等控制問題。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明提供了一種家用料理機(jī)霍爾閉環(huán)控制方法，以解決現(xiàn)有技術(shù)容易造成控制失敗、電機(jī)電流波形變差、高次諧波幅度大、噪音大等問題。

為解決上述問題，作為本發(fā)明的一個(gè)方面，提供了一種家用料理機(jī)霍爾閉環(huán)控制方法，其特征在于，包括：獲取兩次霍爾信號(hào)發(fā)生變化之第一時(shí)刻和第二時(shí)刻之間的第一時(shí)長；獲取第二時(shí)刻霍爾元件檢測(cè)到的電機(jī)轉(zhuǎn)子的實(shí)際位置與用于控制坐標(biāo)變換的電機(jī)轉(zhuǎn)子推定位置之間的差異；

在第二時(shí)刻后的與第一時(shí)刻和第二時(shí)刻的間隔長度相同的第一時(shí)長時(shí)間范圍內(nèi)，將所述差異調(diào)節(jié)至零。

優(yōu)選地，將所述差異調(diào)節(jié)至零包括：在每個(gè)PWM波控制周期內(nèi)，計(jì)算補(bǔ)償量；根據(jù)所述補(bǔ)償量對(duì)所述差異進(jìn)行補(bǔ)償，從而將用于控制坐標(biāo)變換的電機(jī)轉(zhuǎn)子位置調(diào)節(jié)至根據(jù)第一時(shí)刻與第二時(shí)刻用霍爾元件檢測(cè)到的電機(jī)轉(zhuǎn)子的實(shí)際位置所預(yù)估出的位置。

優(yōu)選地，根據(jù)所述補(bǔ)償量對(duì)所述差異進(jìn)行補(bǔ)償包括：當(dāng)霍爾元件檢測(cè)到的電機(jī)轉(zhuǎn)子位置超前閉環(huán)控制所使用的電機(jī)轉(zhuǎn)子位置時(shí)，在每個(gè)計(jì)算控制周期增加電機(jī)轉(zhuǎn)子閉環(huán)控制角度；當(dāng)霍爾元件檢測(cè)到的電機(jī)轉(zhuǎn)子位置落后于閉環(huán)控制所使用的電機(jī)轉(zhuǎn)子位置，在每個(gè)計(jì)算控制周期減小電機(jī)轉(zhuǎn)子閉環(huán)控制角度。

優(yōu)選地，根據(jù)所述補(bǔ)償量對(duì)所述差異進(jìn)行補(bǔ)償還包括：根據(jù)下式將所述差異平均分配到所述時(shí)間范圍內(nèi)：

其中，T₀為所述時(shí)間范圍，n為正整數(shù)且n＞＝1，Δt為定時(shí)器的時(shí)間間隔，ω₀為第i次霍爾信號(hào)變化時(shí)刻霍爾位置變化獲得的轉(zhuǎn)子角速度，同時(shí)電機(jī)轉(zhuǎn)子位置為θ₀，θ₀為第i次霍爾信號(hào)發(fā)生變換時(shí)刻，霍爾檢測(cè)到的電機(jī)轉(zhuǎn)子的位置，0≤nΔt≤T_n-1，n為正整數(shù)，Δθ_n-1為第i次霍爾信號(hào)變化時(shí)刻霍爾信號(hào)變化獲得的轉(zhuǎn)子位置與用于控制坐標(biāo)變換的電機(jī)轉(zhuǎn)子推定位置之間的差異,i為大于0的正整數(shù)。

優(yōu)選地，利用積分和矩形面積的近似關(guān)系，上式簡化為：

Δt越小，計(jì)算精度越高。

優(yōu)選地，Δt為家用料理機(jī)的PWM波周期，T₀為PWM波載波周期時(shí)間T_PWM的整數(shù)倍。

優(yōu)選地，所述方法具體包括：

步驟a，i賦初值1；