[發明專利]一種倒車控制方法、裝置及電動汽車

有效

• 申請號: 201710762854.7
• 申請日: 2017-08-30
• 公開（公告）號: CN107599889B
• 公開（公告）日: 2020-01-10
• 發明（設計）人: 李瑋;代康偉;梁海強;劉超;范江楠
• 申請（專利權）人: 北京新能源汽車股份有限公司
• 主分類號: B60L15/20
• 分類號: B60L15/20
• 代理公司: 11243 北京銀龍知識產權代理有限公司
• 代理人: 許靜;安利霞

1.一種倒車控制方法，其特征在于，包括：

當接收到倒車輸入指令時，判斷電動汽車的當前運行狀態是否滿足進入倒車檔怠速工況的條件；

當所述當前運行狀態滿足進入倒車檔怠速工況的條件時，控制所述電動汽車進入倒車怠速工況；

當所述當前運行狀態不滿足進入倒車怠速工況的條件時，判斷所述當前運行狀態是否滿足進入倒車檔工況的條件；

當所述當前運行狀態滿足進入倒車檔工況的條件時，控制所述電動汽車進入倒車檔工況；

控制所述電動汽車進入倒車怠速工況的步驟之后，所述方法還包括：

當所述電動汽車處于倒車檔怠速工況時，判斷電動汽車的當前運行狀態是否滿足進入倒車檔工況的條件；

當所述當前運行狀態滿足進入倒車檔工況的條件時，控制所述電動汽車從所述倒車檔怠速工況切換至倒車檔工況；

所述控制所述電動汽車從所述倒車檔怠速工況切換至倒車檔工況的步驟，包括：

在所述電動汽車從所述倒車檔怠速工況切換至倒車檔工況的過渡過程中，根據驅動電機在所述倒車檔怠速工況下的輸出扭矩和所述驅動電機在所述倒車檔工況下的輸出扭矩，對所述驅動電機的輸出扭矩進行補償；

所述根據所述驅動電機在所述倒車檔怠速工況下的輸出扭矩和所述驅動電機在所述倒車檔工況下的輸出扭矩，對所述驅動電機的輸出扭矩進行補償的步驟，包括：

將所述驅動電機在所述倒車檔怠速工況下的輸出扭矩和所述驅動電機在所述倒車檔工況下的輸出扭進行求和計算，得到所述電動汽車向所述倒車檔工況過渡時，所述驅動電機的第三輸出扭矩；

根據所述第三輸出扭矩，控制所述驅動電機進行扭矩輸出；

當監測到所述驅動電機以所述第三輸出扭矩進行扭矩輸出的持續時間達到預設時間時，根據當前扭矩控制周期的加速踏板開度，對所述驅動電機的輸出扭矩進行補償；

所述根據當前扭矩控制周期的加速踏板開度，對所述驅動電機的輸出扭矩進行補償的步驟，包括：

若當前扭矩控制周期的加速踏板開度大于或者等于上一扭矩控制周期的加速踏板開度，則以預設速度減小直到所述驅動電機在所述倒車檔怠速工況下的輸出扭矩減小至預設數值；

若當前扭矩控制周期的加速踏板開度小于上一扭矩控制周期的加速踏板開度，則控制所述驅動電機在所述倒車檔怠速工況下的輸出扭矩為所述預設數值。

2.根據權利要求1所述的倒車控制方法，其特征在于，判斷電動汽車的當前運行狀態是否滿足進入倒車檔怠速工況的條件的步驟，包括：

若所述電動汽車的加速踏板開度小于第一預設加速踏板開度閾值且制動踏板開度小于第一預設制動踏板開度閾值，或者加速踏板開度小于第一預設加速踏板開度閾值且對應制動踏板開度大于所述第一預設制動踏板開度閾值時的電機轉速小于預設轉速閾值，則確定所述電動汽車滿足進入倒車檔怠速工況的條件。

3.根據權利要求2所述的倒車控制方法，其特征在于，判斷所述當前運行狀態是否滿足進入倒車檔工況的條件的步驟，包括：

若所述電動汽車的加速踏板開度大于第二預設加速踏板開度閾值且制動踏板開度小于所述第一預設制動踏板開度閾值時，則確定所述電動汽車滿足進入倒車檔工況的條件，所述第二預設加速踏板開度閾值大于所述第一預設加速踏板開度閾值。

4.根據權利要求1所述的倒車控制方法，其特征在于，控制所述電動汽車進入倒車怠速工況的步驟之后，所述方法還包括：

根據當前獲取到的驅動電機的第一轉速以及對應所述倒車檔怠速工況下驅動電機的目標轉速，計算得到所述驅動電機的第一輸出扭矩；

根據所述第一輸出扭矩，控制所述驅動電機進行扭矩輸出。

5.根據權利要求4所述的倒車控制方法，其特征在于，根據當前獲取到的驅動電機的第一轉速以及對應所述倒車檔怠速工況下驅動電機的目標轉速，計算得到所述驅動電機的第一輸出扭矩的步驟，包括：

對所述第一轉速和所述目標轉速進行比例積分運算，得到所述驅動電機的初始輸出扭矩；

根據當前獲取到的制動踏板開度，對所述初始輸出扭矩進行扭矩限制處理，得到所述驅動電機的第一輸出扭矩。