[發(fā)明專利]三維測量的畸變校正方法、裝置及計算機可讀存儲介質(zhì)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710762674.9
• 申請日: 2017-08-30
• 公開（公告）號: CN109427046B
• 公開（公告）日: 2021-07-20
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 陳魯;張嵩
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳中科飛測科技股份有限公司
• 主分類號: G06T5/00
• 分類號: G06T5/00;G01B11/24
• 代理公司: 深圳中一聯(lián)合知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44414
• 代理人: 張全文

1.一種三維測量的畸變校正方法，其特征在于，所述方法包括：

通過對被測物體進行多個單視場成像測量，獲取每個單視場高度分布點云；

根據(jù)所述高度分布點云，對成像測量結(jié)果進行單視場畸變校正和分區(qū)域角度畸變校正中的任意一種或幾種操作，得到校正后成像測量結(jié)果；

對所述校正后成像測量結(jié)果進行拼接；

所述根據(jù)所述高度分布點云，對成像測量的結(jié)果進行單視場畸變校正包括：

獲取所述被測物體平面區(qū)域的傾斜角度θ；

根據(jù)所述預(yù)設(shè)個數(shù)相鄰單視場測得的若干組高度分布數(shù)據(jù)和所述傾斜角度為θ的高度平面，獲取所述單視場畸變校正的校正值；

所述根據(jù)所述高度分布點云，對成像測量結(jié)果進行分區(qū)域角度畸變校正包括：

按照形貌和光照條件的不同，將單視場劃分為不同區(qū)域；

獲取所述不同區(qū)域中每個單視場角度畸變值；

根據(jù)所述每個單視場角度畸變值，對每個單視場高度進行校準(zhǔn)。

2.如權(quán)利要求1所述三維測量的畸變校正方法，其特征在于，所述方法還包括根據(jù)所述高度分布點云，對成像測量結(jié)果進行各向異性平滑操作。

3.如權(quán)利要求1所述三維測量的畸變校正方法，其特征在于，通過對被測物體平面區(qū)域周圍預(yù)設(shè)個數(shù)相鄰單視場的平面擬合，求出所述被測物體平面區(qū)域的傾斜角度θ；

所述根據(jù)所述預(yù)設(shè)個數(shù)相鄰單視場測得的若干組高度分布數(shù)據(jù)和所述傾斜角度為θ的高度平面，獲取所述單視場畸變校正的校正值包括：

將所述預(yù)設(shè)個數(shù)相鄰單視場測得的若干組高度分布數(shù)據(jù)在Z軸方向上取平均值，將所述若干組高度分布數(shù)據(jù)在X軸方向和Y軸方向平滑，以及將進行所述平滑后取得的結(jié)果減去傾斜角度為θ的高度平面，獲得一高度差值；

將所述高度差值減去所述平均值得到所述單視場畸變校正的校正值。

4.如權(quán)利要求2所述三維測量的畸變校正方法，其特征在于，所述根據(jù)所述高度分布點云，對成像測量結(jié)果進行各向異性平滑，包括：

確定被測物體的投影方向；

對沿所述投影方向的高度分布進行各向異性平滑，使得指定范圍內(nèi)所述投影方向上的高度值呈線性變化。

5.如權(quán)利要求1至4任意一項所述三維測量的畸變校正方法，其特征在于，所述對所述校正后成像測量結(jié)果進行拼接，包括：

對所述校正后成像測量結(jié)果中每個單視場成像得到的高度分布進行坐標(biāo)變換，得到拼接圖像；

去除或減弱所述拼接圖像中的邊緣不匹配之處。

6.一種三維測量的畸變校正裝置，其特征在于，所述裝置包括：

高度獲取模塊，用于通過對被測物體進行多個單視場成像測量，獲取每個單視場高度分布點云；

校正模塊，用于根據(jù)所述高度分布點云，對成像測量結(jié)果進行單視場畸變校正和分區(qū)域角度畸變校正中的任意一種或幾種操作，得到校正后成像測量結(jié)果；

拼接模塊，用于對所述校正后成像測量結(jié)果進行拼接；

所述校正模塊包括：

傾斜角計算單元，用于通過對被測物體平面區(qū)域周圍預(yù)設(shè)個數(shù)相鄰單視場的平面擬合，求出所述被測物體平面區(qū)域的傾斜角度θ；

高度差計算單元，用于將所述預(yù)設(shè)個數(shù)相鄰單視場測得的若干組高度分布數(shù)據(jù)在Z軸方向上取平均值，將所述若干組高度分布數(shù)據(jù)在X軸方向和Y軸方向平滑，以及將進行所述平滑后取得的結(jié)果減去傾斜角度為θ的高度平面，獲得一高度差值；

校正值計算單元，用于將所述高度差值減去所述若干組高度分布數(shù)據(jù)在Z軸方向上取平均值得到所述單視場畸變校正的校正值；

劃分單元，用于按照形貌和光照條件的不同，將單視場劃分為不同區(qū)域；

畸變值獲取單元，用于獲取所述不同區(qū)域中每個單視場角度畸變值；

校準(zhǔn)單元，用于根據(jù)所述每個單視場角度畸變值，對每個單視場高度進行校準(zhǔn)。