[發明專利]一種自動緊急制動系統的控制方法、裝置、控制器及汽車

有效

• 申請號: 201710762365.1
• 申請日: 2017-08-30
• 公開（公告）號: CN107600070B
• 公開（公告）日: 2019-12-13
• 發明（設計）人: 劉成祺;易迪華;張兆龍;王艷靜
• 申請（專利權）人: 北京新能源汽車股份有限公司
• 主分類號: B60W30/16
• 分類號: B60W30/16;B60W10/18;B60T7/22
• 代理公司: 11243 北京銀龍知識產權代理有限公司
• 代理人: 許靜;安利霞

1.一種自動緊急制動系統的控制方法，應用于自動緊急制動系統的中距離雷達模塊MRR，其特征在于，所述方法包括：

檢測到汽車處于自適應巡航狀態時，獲取與汽車行駛方向上的相鄰車輛的車距數據；

當所述車距數據小于第一預設距離時，執行預警流程；

當所述車距數據小于第二預設距離時，執行自動緊急制動流程；所述第二預設距離小于所述第一預設距離；

所述執行自動緊急制動流程的步驟，包括：

指示電機控制單元MCU獲取汽車的制動踏板開關信號以及所述汽車的第一車速；

當所述制動踏板開關信號指示汽車的制動踏板處于使能狀態且確定當前制動效果不足時，向ESC輸出第一制動信號，指示所述ESC以第一預設制動幅度執行自動緊急制動；或

當所述制動踏板開關信號指示汽車的制動踏板處于未使能狀態時，根據所述第一車速指示所述ESC執行部分制動或全部制動。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述執行預警流程的步驟，包括：

向汽車的儀表控制器ICM發送預警信號，指示所述ICM根據所述預警信號輸出主動制動提示信號；和/或

向汽車的電子穩定控制系統ESC輸出第一控制信號，指示所述ESC將汽車的制動系統的壓力調整至預設的最大壓力值。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述確定當前制動效果不足的步驟，包括：

獲取所述相鄰車輛的第二車速；

當根據所述第一車速以及所述第二車速，確定相對速度變化率增大時，確定當前制動效果不足，所述相對速度變化率為所述第一車速減去所述第二車速除以采樣周期的速度差后的數值；

或

當所述車距數據減小時，確定當前制動效果不足。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述第一車速指示所述ESC執行部分制動或全部制動的步驟，包括：

當所述第一車速高于第一預設速度閾值時，向所述ESC輸出第二制動信號，指示所述ESC進行部分制動；或

當所述第一車速低于第二預設速度閾值時，向所述ESC輸出第三制動信號，指示所述ESC進行全部制動；所述第一預設速度閾值高于所述第二預設速度閾值。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述第一車速指示所述ESC執行部分制動或全部制動的步驟，包括：

向所述ESC輸出第二控制信號，指示所述ESC向汽車的MCU發送降低扭矩請求。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，還包括：

向所述ESC輸出第三控制信號，指示所述ESC在檢測到來自所述MRR的制動信號處于下降沿的情況下，延時第一預設時間后，接收所述MRR的信號。

7.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，還包括：

向所述MCU發送第四控制信號，指示所述MCU若接收到所述MRR的第一信號、所述ESC的包括扭矩請求的第二信號以及自適應巡航系統的第三信號時，

響應所述第一信號的優先級高于響應所述第二信號的優先級，且響應所述第二信號的優先級高于響應所述第三信號的優先級。

8.根據權利要求7所述的方法，其特征在于，所述第二信號包括：包含降低扭矩請求的第四信號或包含升高扭矩請求的第五信號；

其中，響應所述第四信號的優先級高于響應所述第五信號的優先級。

9.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，還包括：

接收到整車高壓信號時，進入使能狀態，并向自適應巡航系統發送使能信號。