[發(fā)明專利]一種爬壁型建筑結(jié)構(gòu)超聲波探傷機(jī)器人操作方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710762222.0
• 申請日: 2017-08-30
• 公開（公告）號(hào): CN107727735A
• 公開（公告）日: 2018-02-23
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 高路恒
• 申請（專利權(quán)）人: 江蘇工程職業(yè)技術(shù)學(xué)院
• 主分類號(hào): G01N29/04
• 分類號(hào): G01N29/04
• 代理公司: 南京瑞弘專利商標(biāo)事務(wù)所(普通合伙)32249
• 代理人: 胡燕

1.一種爬壁型建筑結(jié)構(gòu)超聲波探傷機(jī)器人操作方法，其特征在于：包括如下步驟：

（1）操作遙控裝置通過無線通訊裝置，啟動(dòng)吸附式爬壁機(jī)器人行走到相應(yīng)位置，啟動(dòng)超聲波探傷裝置工作；

（2）超聲波探傷裝通過控制器控制脈沖激勵(lì)源產(chǎn)生大功率脈沖信號(hào)，通過換能器將電脈沖信號(hào)轉(zhuǎn)換成超聲波信號(hào)，并在待測物體中傳輸；

（3）當(dāng)工作在“反射法”模式下，則單刀雙擲開關(guān)打到 s 端，此時(shí)通過換能器將缺陷反射回來的超聲波轉(zhuǎn)換成電信號(hào)；當(dāng)工作在“透射法”模式下，則單刀雙擲開關(guān)打到 d 端，此時(shí)通過換能器將透射過缺陷的超聲波轉(zhuǎn)換成電信號(hào)，通過限幅電路限制通往程控放大器的信號(hào)的電壓幅度，以防止工作在“反射法”模式下，脈沖激勵(lì)源的電壓過高對(duì)程控放大器造成破壞；

（4）程控放大器放大接收到的電信號(hào)并送往 AD 轉(zhuǎn)換器，AD 轉(zhuǎn)換器將模擬信號(hào)轉(zhuǎn)換成數(shù)據(jù)，并通過控制器傳輸?shù)斤@示器中；

（5）同時(shí)通過無線通訊裝置將探傷結(jié)果遠(yuǎn)程傳輸至計(jì)算機(jī)終端。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種爬壁型建筑結(jié)構(gòu)超聲波探傷機(jī)器人操作方法，其特征在于：所述的爬壁型建筑結(jié)構(gòu)超聲波探傷的裝置包括吸附式機(jī)器人和超聲波探測裝置，所述超聲波探測裝置固定在所述吸附式機(jī)器人上；所述的超聲波探測裝置包括控制器、限幅電路、脈沖激勵(lì)源、單刀雙擲開關(guān)、換能器、程控放大器、AD 轉(zhuǎn)換器 ；所述脈沖激勵(lì)源、程控放大器、AD 轉(zhuǎn)換器均與控制器連接；單刀雙擲開關(guān)，分別與脈沖激勵(lì)源、限幅電路和換能器連接，用于“反射法”和“透射法” 兩種探傷模式的切換；脈沖激勵(lì)源，與換能器連接，用于產(chǎn)生高壓脈沖激勵(lì)換能器；換能器，用于超聲波信號(hào)和電信號(hào)的相互轉(zhuǎn)換；限幅電路與程控放大器連接，用于在“反射法”探傷模式時(shí)，限制脈沖激勵(lì)源到程控放大器的電壓幅度，起到保護(hù)程控放大器的作用；程控放大器，用于放大模擬的電信號(hào)；AD轉(zhuǎn)換器的輸入端與程控放大器的輸出端連接，用于將模擬的電信號(hào)轉(zhuǎn)換成數(shù)字信號(hào)；控制器，用于調(diào)整控制程控放大器來調(diào)節(jié)接收信號(hào)的幅度、協(xié)調(diào)脈沖激勵(lì)源和 AD 轉(zhuǎn)換 器達(dá)到同步采集并且和顯示器進(jìn)行數(shù)據(jù)的傳輸；

所述吸附式機(jī)器人包括：電機(jī)(101)、履帶輪(102) 、履帶(103)，分體式箱體(106)、上擺壓帶機(jī)構(gòu)(104) 以及下擺壓帶機(jī)構(gòu)(105)；

所述分體式箱體(106) 包括：通過箱體轉(zhuǎn)軸(110) 連接的左箱體、右箱體；

所述上擺壓帶機(jī)構(gòu)(104) 包括：擺桿(115)、轉(zhuǎn)軸(108)、壓墊(109)、調(diào)整墊(119)、轉(zhuǎn)軸套(118)、張緊輪軸(116) 以及張緊輪(117) ；所述壓墊(109) 為長條結(jié)構(gòu)，其兩端分別安裝有轉(zhuǎn)軸(108) ；每個(gè)轉(zhuǎn)軸(108) 上設(shè)有轉(zhuǎn)軸套(118) ；所述擺桿(115) 的數(shù)量為兩個(gè)，分別通過調(diào)整墊(119) 與一個(gè)轉(zhuǎn)軸套(118) 連接；兩個(gè)所述擺桿(115) 的相鄰端處設(shè)有所述張緊輪軸(116)，所述張緊輪(117) 安裝在所述張緊輪軸(116) 上；

所述下擺壓帶機(jī)構(gòu)(105) 包括：連接板(122)、調(diào)整套(120)、壓帶鉸座(123)、壓帶輪架(124)以及壓帶輪(121) ；所述壓帶鉸座(123) 安裝在所述連接板(122) 的底部中心，設(shè)有壓帶輪軸(125) 的所述壓帶輪架(124) 與所述壓帶鉸座(123) 固定連接，所述壓帶輪(121) 套接于所述壓帶輪軸(125) ；

所述左箱體和右箱體的外側(cè)均安裝有所述上擺壓帶機(jī)構(gòu)(104) 以及所述下擺壓帶機(jī)構(gòu)(105)，且左右兩側(cè)的安裝形式相同；其中，所述上擺壓帶機(jī)構(gòu)(104) 通過壓墊(109) 與左箱體的外側(cè)壁連接，所述下擺壓帶機(jī)構(gòu)(105) 通過調(diào)整套(120) 安裝在所述上擺壓帶機(jī)構(gòu)(104) 的轉(zhuǎn)軸(108) 上；所述履帶輪(102) 安裝在擺桿(115) 上，所述履帶(103) 包裹在履帶輪(102) 上，所述張緊輪(117) 張緊履帶(103) 的上端，所述壓帶輪(121) 壓緊履帶(103) 的下端；固接在左箱體上的電機(jī)(101) 的輸出軸與所述履帶輪(102) 連接。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種爬壁型建筑結(jié)構(gòu)超聲波探傷機(jī)器人操作方法，其特征在于：所述單刀雙擲開關(guān)為可耐受300V以上電壓的功率開關(guān)。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種爬壁型建筑結(jié)構(gòu)超聲波探傷機(jī)器人操作方法，其特征在于：所述單刀雙擲開關(guān)的三個(gè)端子分別連接限幅電路和兩個(gè)換能器的探頭。