[發明專利]一種眼科穿刺手術訓練系統

有效

• 申請號: 201710761424.3
• 申請日: 2017-08-30
• 公開（公告）號: CN107564387B
• 公開（公告）日: 2019-11-19
• 發明（設計）人: 胡穎;張朋;劉軍;王宇
• 申請（專利權）人: 深圳先進技術研究院
• 主分類號: G09B23/28
• 分類號: G09B23/28
• 代理公司: 44316 深圳市科進知識產權代理事務所(普通合伙)
• 代理人: 曹衛良<國際申請>=<國際公布>=<進入

1.一種眼科穿刺手術訓練系統(100)，其特征在于，所述眼科穿刺手術訓練系統(100)包括手術平臺(1)和手術器械(3)；

所述手術平臺(1)包括仿真眼球(11)、第一力矩傳感器(14)、上平臺(16)、伸縮支鏈(17)、約束支鏈(18)和下平臺(20)，所述仿真眼球(11)安裝在所述第一力矩傳感器(14)上，所述第一力矩傳感器(14)安裝在所述上平臺(16)上，所述上平臺(16)通過所述伸縮支鏈(17)和所述約束支鏈(18)支撐在所述下平臺(20)上，所述伸縮支鏈(17)與所述上平臺(16)之間、所述伸縮支鏈(17)與所述下平臺(20)之間以及所述約束支鏈(18)與所述上平臺(16)之間均通過球鉸(19)連接，所述約束支鏈(18)與所述下平臺(20)之間采用固定連接；

所述手術器械(3)用于對所述仿真眼球(11)進行手術操作，所述手術器械(3)包括第二力矩傳感器(32)；根據第一力矩傳感器(14)和所述第二力矩傳感器(32)的力信號，所述伸縮支鏈(17)做出對應的伸縮運動；

所述伸縮支鏈(17)的數量為3根，3根所述伸縮支鏈(17)間隔均勻的連接在所述上平臺(16)的邊緣區域，所述約束支鏈(18)連接在所述上平臺(16)的中心位置。

2.根據權利要求1所述的眼科穿刺手術訓練系統(100)，其特征在于，所述伸縮支鏈(17)包括推桿(171)、套桿、電機(174)、絲桿(176)和定位銷(178)，其中，所述電機(174)和所述絲桿(176)位于所述套桿的內部；

所述推桿(171)的頂端與所述上平臺(16)連接，所述推桿(171)的底端插入所述套桿的內部，所述套桿與所述下平臺(20)連接，所述推桿(171)的底端開設有與所述絲桿(176)配合的螺紋孔，所述絲桿(176)連接在所述電機(174)的輸出軸上，所述定位銷(178)用于限制所述推桿(171)相對所述套桿旋轉。

3.根據權利要求2所述的眼科穿刺手術訓練系統(100)，其特征在于，所述推桿(171)的外周面上開設有條形孔(1711)，所述條形孔(1711)沿所述推桿(171)的長度方向延伸，所述定位銷(178)固定安裝在所述套桿上、并插入所述條形孔(1711)；或者，所述套桿上開設有條形孔(1711)，所述條形孔(1711)沿所述套桿的長度方向延伸，所述定位銷(178)固定安裝在所述推桿(171)上、并插入所述條形孔(1711)。

4.根據權利要求2所述的眼科穿刺手術訓練系統(100)，其特征15在于，所述套桿包括主桿(172)和底桿(173)，所述推桿(171)的底端插入所述主桿(172)的內部，所述主桿(172)連接在所述底桿(173)的頂端，所述底桿(173)的底端與所述下平臺(20)連接，所述電機(174)安裝在所述底桿(173)的內部，所述絲桿(176)位于所述主桿(172)的內部。

5.根據權利要求2所述的眼科穿刺手術訓練系統(100)，其特征在于，所述伸縮支鏈(17)還包括軸承(177)，所述軸承(177)的內圈與所述絲桿(176)配合，所述軸承(177)的外圈與所述套桿的內表面配合。

6.根據權利要求1所述的眼科穿刺手術訓練系統(100)，其特征在于，所述眼科穿刺手術訓練系統(100)還包括仿真眼眶(12)、上連接板(13)和下連接板(15)，所述仿真眼球(11)安裝在所述仿真眼眶(12)內，所述仿真眼眶(12)安裝在所述上連接板(13)上，所述上連接板(13)安裝在所述第一力矩傳感器(14)上，所述第一力矩傳感器(14)安裝在所述下連接板(15)上，所述下連接板(15)安裝在所述上平臺(16)上。

7.根據權利要求1所述的眼科穿刺手術訓練系統(100)，其特征在于，所述手術器械(3)還包括穿刺部(33)和手持部(31)，所述第二力矩傳感器(32)安裝在所述穿刺部(33)與所述手持部(31)之間。

8.根據權利要求1所述的眼科穿刺手術訓練系統(100)，其特征在于，所述第一力矩傳感器(14)為六維力矩傳感器。

9.一種眼科穿刺手術訓練系統(100)，其特征在于，所述眼科穿刺手術訓練系統(100)包括手術平臺(1)和手術器械(3)；

所述手術平臺(1)包括仿真眼球(11)、用于支撐所述仿真眼球(11)的并聯機構、安裝在所述仿真眼球(11)與所述并聯機構之間的第一力矩傳感器(14)和上平臺(16)，所述第一力矩傳感器(14)安裝在所述上平臺(16)上，所述上平臺(16)與所述并聯機構連接，所述并聯機構包括約束支鏈(18)和多根伸縮支鏈(17)；所述手術器械(3)用于對所述仿真眼球(11)進行手術操作，所述手術器械(3)包括第二力矩傳感器(32)；根據第一力矩傳感器(14)和所述第二力矩傳感器(32)的力信號，所述伸縮支鏈(17)做出對應的伸縮運動；

所述伸縮支鏈(17)的數量為3根，3根所述伸縮支鏈(17)間隔均勻的連接在所述上平臺(16)的邊緣區域，所述約束支鏈(18)連接在所述上平臺(16)的中心位置。