[發明專利]一種蛇形臂

有效

• 申請號: 201710761371.5
• 申請日: 2017-08-30
• 公開（公告）號: CN107322584B
• 公開（公告）日: 2020-01-10
• 發明（設計）人: 狄士春;劉小龍;唐文彬;潘明強;蘭天;朱昊鵬
• 申請（專利權）人: 享奕自動化科技(上海)有限公司
• 主分類號: B25J9/06
• 分類號: B25J9/06;B25J9/10;B25J17/02
• 代理公司: 31275 上海天辰知識產權代理事務所(特殊普通合伙)
• 代理人: 吳世華;陶金龍

1.一種蛇形臂，其特征在于，包括：

臂體，由多節連桿串接而成，相鄰連桿之間通過十字軸關節活動連接，除頂部連桿外每一連桿的上端面設有一對與十字軸關節其中一組樞軸樞接的第一軸叉、除底部連桿外每一連桿的下端面設有一對與十字軸關節的另一組樞軸樞接的第二軸叉，每一所述連桿上端面的一對第一軸叉和下端面的一對第二軸叉之間呈90度交錯設置；所述連桿上、下端面上與十字軸關節兩組樞軸相對應處設有四組第一通孔，每組第一通孔的各通孔之間呈中心對稱分布；其中，每個十字軸關節的兩組樞軸通過四根拉索依次穿過其下方各連桿上對應的一個第一通孔連接至對應的一個驅動單元，通過驅動單元對拉索的牽拉，控制十字軸關節的旋轉，以控制蛇形臂的多維運動。

2.根據權利要求1所述的蛇形臂，其特征在于，還包括支撐底座，其通過底座頂板正面與臂體最下端的一節連桿下端面連接，所述底座頂板設有與第一通孔對應的四組第二通孔，所述底座頂板背面繞連桿中心軸設有多個驅動單元，每個十字軸關節的兩組樞軸通過四根拉索依次穿過其下方各連桿上對應的一個第一通孔及底座頂板上對應的一個第二通孔連接至對應的一個驅動單元。

3.根據權利要求1所述的蛇形臂，其特征在于，各拉索之間相互平行設置。

4.根據權利要求1所述的蛇形臂，其特征在于，每組所述第一通孔的數量與連桿的數量相等。

5.根據權利要求2所述的蛇形臂，其特征在于，所述連桿及十字軸關節的中心開有第三通孔，所述底座頂板的中心開有與第三通孔對應的第四通孔，所述第三通孔、第四通孔用于通過纜線。

6.根據權利要求1所述的蛇形臂，其特征在于，所述軸叉的叉孔外側裝有第一傳感器，用于檢測十字軸關節的旋轉角度。

7.根據權利要求1所述的蛇形臂，其特征在于，在所述軸叉上還裝有第二傳感器，用于檢測相鄰連桿之間的相對位置以及相鄰連桿相對的上、下端面之間的相對位置關系。

8.根據權利要求2所述的蛇形臂，其特征在于，每個驅動單元包括電機、絲杠和滑塊，所述底座頂板的下方設有底座底板，所述底座頂板和底座底板上開有軸承孔，所述軸承孔內安裝有軸承座，所述絲杠安裝于底座頂板和底座底板上的軸承座內，所述電機安裝于底座底板的外側，并通過聯軸器與絲杠連接；通過電機驅動絲杠旋轉，使安裝在絲杠上的滑塊沿著絲杠運行，并牽拉固定于滑塊上的拉索。

9.根據權利要求1所述的蛇形臂，其特征在于，所述拉索連接于十字軸關節的樞軸軸端，所述第一通孔的通孔數量等于連桿的數量，每節連桿上的每組第一通孔中所通過的拉索數量從臂體的頂端一節連桿開始逐節增加1根拉索，每節連桿上的每組第一通孔中所占用的通孔數量也相應地逐節增加1個。

10.根據權利要求1所述的蛇形臂，其特征在于，所述連桿的上、下端面之間通過環繞連桿中心軸的一圈立柱進行連接。