[發明專利]使用地理弧的2D交通工具定位

有效

• 申請號: 201710760384.0
• 申請日: 2017-08-30
• 公開（公告）號: CN107796384B
• 公開（公告）日: 2023-06-09
• 發明（設計）人: Y·歐威斯克
• 申請（專利權）人: 波音公司
• 主分類號: G01C21/00
• 分類號: G01C21/00;G01C21/20;G06T7/80;G06T7/70
• 代理公司: 北京紀凱知識產權代理有限公司 11245
• 代理人: 趙志剛;趙蓉民

1.一種用于空間定位的方法，其包括：

從與地平面間隔開已知距離的位置從由交通工具支持的傳感器獲取沿著所述地平面延伸的物理表面配置的一部分的圖像；

識別獲取的圖像中的特征；

將所述獲取的圖像中的識別的特征與所述物理表面配置的所述部分的二維參考表示中的識別的特征相關聯；

在所述獲取的圖像中選擇多個特征對，所述多個特征對具有在所述參考表示中的對應的所識別的特征對；

對于在所述獲取的圖像中的每個選擇的特征對，

確定來自所述傳感器的所述特征對之間的視角，

生成將所確定的視角和在所述參考表示中的選擇的特征對相關聯的三維地理弧，以及

通過確定在所述地平面上方所述已知距離處的傳感器平面并識別所述傳感器平面和所述地理弧的交點來確定遠離所述物理表面配置的所述部分所述已知距離設置的所述地理弧的選擇的部分；以及

識別其中對于所述選擇的特征對的所述地理弧的所述選擇的部分重疊的定位。

2.根據權利要求1所述的方法，其還包括，對于每個選擇的特征對，將所述傳感器平面與所述地理弧的交點平移到所述地平面上，并且將其中所述地理弧的所述選擇的部分重疊的所述識別的定位與所述參考表示上對應的定位相關聯。

3.根據權利要求2所述的方法，其還包括選擇所述參考表示上對應于其中所述地理弧的所述選擇的部分重疊最多的定位，作為所述參考表示上的對應于所述傳感器平面中的所述交通工具的定位的所述定位。

4.根據權利要求1至權利要求3中任一項所述的方法，其還包括，對于每個選擇的特征對，將所述地理弧的所述選擇的部分平移到所述參考表示上，并且將其中所述地理弧的所述選擇的部分重疊的所述識別的定位與所述參考表示上對應的定位相關聯。

5.根據權利要求1所述的方法，其中識別其中對于所述選擇的特征對的所述地理弧的所述選擇的部分重疊的定位包括將所述物理表面配置的所述部分的所述參考表示的區域劃分為多個分區，以及對于每個分區分別識別相應分區中的其中對于所述選擇的特征對的所述地理弧的所述選擇的部分重疊的定位。

6.根據權利要求5所述的方法，其中對于每個分區分別識別所述相應分區中的其中對于所述選擇的特征對的所述地理弧的所述選擇的部分重疊的定位包括對于所述多個分區中的多個，同時識別所述相應分區中的其中對于所述選擇的特征對的所述地理弧的所述選擇的部分重疊的定位。

7.根據權利要求6所述的方法，其中所述傳感器具有已知的視場，并且其中將所述物理表面配置的所述部分的所述參考表示的區域劃分為多個分區包括將所述物理表面配置的所述部分的所述參考表示的所述區域劃分為所述多個分區，每個分區具有小于所述已知視場的面積。

8.一種能夠進行空間定位的交通工具，其包括：

傳感器，所述傳感器被配置為從與地平面間隔開已知距離的位置產生沿著所述地平面延伸的物理表面配置的一部分的圖像；以及

通信地耦接到所述傳感器的數據處理系統，所述數據處理系統被配置為：

存儲沿著所述地平面延伸的所述物理表面配置的所述部分的二維參考表示和所述參考表示中識別的特征，

識別產生的圖像中的特征；

將所述產生的圖像中的識別的特征與所述參考表示中的識別的特征相關聯，

在所述產生的圖像中選擇多個特征對，所述多個特征對具有在所述參考表示中的對應的所識別的特征對；以及

對于在所述產生的圖像中的每個選擇的特征對，

確定來自所述傳感器的所述特征對之間的視角，

生成將所確定的視角和在所述參考表示中的所述選擇的特征對相關聯的三維地理弧，以及

通過確定在所述地平面上方所述已知距離處的傳感器平面并識別所述傳感器平面和所述地理弧的交點來確定遠離所述物理表面配置的所述部分所述已知距離設置的所述地理弧的選擇的部分；以及

識別其中對于所述選擇的特征對的所述地理弧的所述選擇的部分重疊的定位。