[發明專利]一種潛伏式AGV以及運行系統

在審

• 申請號: 201710760249.6
• 申請日: 2017-08-30
• 公開（公告）號: CN107450554A
• 公開（公告）日: 2017-12-08
• 發明（設計）人: 黃鳴柳
• 申請（專利權）人: 上海艾邏思智能設備有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京力量專利代理事務所(特殊普通合伙)11504
• 代理人: 宋林清

1.一種潛伏式AGV運行系統，該AGV用于在一個預設的空間內搬運貨架，其特征在于，所述AGV具有激光雷達，AGV通過該激光雷達獲取障礙物的位置，

所述運行系統的運行模式包括：

所述AGV在所述預設空間內以起始點作為原點，通過AGV上的激光雷達掃描AGV的運行區域，獲取該運行區域內全部障礙物的位置信息，并且將這些位置信息形成一張靜態地圖保存在存儲器內，作為AGV運行導航所需的特征匹配地圖；

當所述AGV執行搬運任務時，運行系統為AGV規劃包括起點、途經點和終點的運行路徑，所述AGV在運行時，其上的激光雷達不斷掃描周圍環境，將獲取的實時周圍特征點與預存的靜態地圖進行對比，并且結合AGV里程和角度變化，確定AGV的實時位置坐標。

2.如權利要求1所述的潛伏式AGV運行系統，其特征在于，所述AGV的頂部設有嵌入AGV安裝的頂升機構，當所述AGV找到需要搬運的貨架后，自主鉆入貨架的底部下方，所述的頂升機構動作，將所述貨架頂起，并將貨架運送至指定位置。

3.如權利要求2所述的潛伏式AGV運行系統，其特征在于，所述貨架的腳上貼有反光條，所述AGV的激光雷達識別所述反光條，AGV以此確定貨架的位置空間后，自主調整自身的位置姿態，潛伏進入貨架的底部下方。

4.如權利要求3所述的潛伏式AGV運行系統，其特征在于，所述AGV的頂升機構和貨架底部具有配對使用的對位結構，用于幫助AGV的準確實現與貨架的對位頂升，防止頂升機構的頂升點不在貨架重心位置的情況出現。

5.如權利要求1所述的潛伏式AGV運行系統，其特征在于，所述運行系統包括一個控制中心，在控制中心控制人員通過無線方式對所述AGV的運行進行任務規劃。

6.如權利要求5所述的潛伏式AGV運行系統，其特征在于，所述運行系統包括無線客戶端，操作人員通過無線客戶端實時控制AGV的運行和任務規劃。

7.一種潛伏式AGV，該AGV用于在一個預設的空間內搬運貨架，其特征在于，所述AGV的頂部設有嵌入AGV安裝的頂升機構，當所述AGV找到需要搬運的貨架后，自主鉆入貨架的底部下方，所述的頂升機構動作，將所述貨架頂起，并將貨架運送至指定位置。

8.如權利要求7所述的潛伏式AGV，其特征在于，所述貨架的腳上貼有反光條，所述AGV的激光雷達識別所述反光條，AGV以此確定貨架的位置空間后，自主調整自身的位置姿態，潛伏進入貨架的底部下方。

9.如權利要求8所述的潛伏式AGV，其特征在于，所述AGV的頂升機構和貨架底部具有配對使用的對位結構，用于幫助AGV的準確實現與貨架的對位頂升，防止頂升機構的頂升點不在貨架重心位置的情況出現。

10.一種潛伏式AGV，該AGV用于在一個預設的空間內搬運貨架，其特征在于，所述AGV具有激光雷達，AGV通過該激光雷達獲取障礙物的位置，

所述AGV包括存儲器；以及

耦合到所述存儲器的處理器，該處理器被配置為執行存儲在所述存儲器中的程序，所述處理器執行以下操作：

在所述預設空間內以所述AGV的起始點作為原點，通過AGV上的激光雷達掃描AGV的運行區域，獲取該運行區域內全部障礙物的位置信息，并且將這些位置信息形成一張靜態地圖保存在存儲器內，作為AGV運行導航所需的特征匹配地圖；

當所述AGV執行搬運任務時，運行系統為AGV規劃包括起點、途經點和終點的運行路徑，所述AGV在運行時，其上的激光雷達不斷掃描周圍環境，將獲取的實時周圍特征點與預存的靜態地圖進行對比，并且結合AGV里程和角度變化，確定AGV的實時位置坐標。